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申请/专利权人：中国科学技术大学

摘要：本发明公开了一种触觉反馈方法，其包括以下步骤：获取第一感应信号和第二感应信号；对所述第一感应信号离散化解析和编码，以生成第一驱动指令；对所述第二感应信号连续线性编码，以生成第二驱动指令；由多个触觉反馈机构组成的反馈阵列根据所述第一驱动指令，分别驱动各个所述触觉反馈机构执行相应的反馈动作，高频振动机构根据所述第二驱动指令调节其产生的第二振动的频率。本发明还公开了一种应用上述触觉反馈方法的触觉反馈系统。本发明提供的这种触觉反馈方法能够通过触觉反馈机构和高频振动机构对使用者产生两者存在明显差异的触觉感受，该触觉反馈方法无需通过电流刺激，因此其安全性与普适性更强。

主权项：1.一种触觉反馈方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取第一感应信号和第二感应信号；S2：对所述第一感应信号离散化解析和编码，以生成第一驱动指令；对所述第二感应信号连续线性编码，以生成第二驱动指令；S3：由多个触觉反馈机构组成的反馈阵列根据所述第一驱动指令，分别驱动各个所述触觉反馈机构执行相应的反馈动作，高频振动机构根据所述第二驱动指令调节其产生的第二振动的频率；所述步骤S3中，分别驱动各个所述触觉反馈机构执行相应的反馈动作，包括：所述触觉反馈机构包括双稳态梁和用于驱动双稳态梁发生形变的第一记忆金属件和第二记忆金属件；根据所述第一驱动指令，激励第一记忆金属件或者第二记忆金属件，以使双稳态梁靠近或者远离人体皮肤；或者，根据所述第一驱动指令，交错时间地激励所述第一记忆金属件和所述第二记忆金属件，以使双稳态梁发生反复形变，并且所述触觉反馈机构产生第一振动；所述步骤S2中，对所述第一感应信号离散化解析和编码，以生成第一驱动指令，包括：S211：设置多个信号值区间，并且对应多个所述信号值区间分别设置多个驱动目标；S212：确定所述第一感应信号所属的信号值区间，获取其所属的信号值区间相对应的驱动目标；S213：获取各个所述触觉反馈机构的状态信息，根据各个所述触觉反馈机构的状态信息和对应的所述驱动目标生成第一驱动指令；所述步骤S211中，设置多个信号值区间，包括：根据以下公式设置第一感应信号值区间： 其中，为所述第一感应信号的上限值，为所述第一感应信号的下限值，为信号值区间的总数量，为信号值区间的编号，并且，为第一感应信号的数值；所述步骤S211中，对应多个所述信号值区间分别设置多个驱动目标，包括：多个所述第一感应信号值区间依次编号，根据所述第一感应信号值区间的编号和预设比例，获取执行相应的反馈动作的触觉反馈机构的数量；所述步骤S2中，对所述第二感应信号连续线性编码，以生成第二驱动指令，包括：根据所述第二感应信号获取归一化值；将所述归一化值映射为电压值，以所获得的电压值作为所述高频振动机构的驱动电压；根据以下公式获得所述驱动电压： 其中，为所述驱动电压，为归一化值，为所述第二感应信号，为所述第二感应信号的最大值，为所述驱动电压的最大值。

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权利要求：

百度查询： 中国科学技术大学 一种触觉反馈方法以及系统