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申请/专利权人：天津津航技术物理研究所
摘要：本发明涉及一种飞行器视觉惯性组合导航方法，属于飞行器导航技术领域。本发明中，采用光学相机实时获取飞行器飞行过程中的地面景物红外图像，高度计获取同步的高度信息，通过惯导获取飞行器的俯仰和滚转实时姿态，通过与基准图匹配，获取飞行器的位置，然后对定位结果进行分析判断，输出正确定位信息，高频率输出惯导位置误差修正量，可以最大限度保持惯性导航系统的导航精度，使系统具有长航时连续高精度导航能力。相比传统的景象匹配方法，本发明的方法无需进行匹配区规划，全程高频率进行景象匹配定位，能够实现飞行航迹无约束、免匹配区规划。
主权项：1.一种飞行器视觉惯性组合导航方法，其特征在于，该方法基于光学相机、信息处理模块、高度计和惯导实现，包括以下步骤：1基准图制备与处理基准图也称为参考图，包括正射影像图、地形图，基准图覆盖可能的飞行区域；2实时图像获取与几何校正光学相机实时拍摄地面景物的红外图像，即实时图；飞行器在飞行过程中，飞行姿态的变化，导致实时图出现投影变化，根据飞行姿态信息，将实时图校正到垂直拍摄状态，使之与基准图具有共同的参照基准；3景象匹配信息处理模块根据惯导当前指示位置和可能的飞机位置误差散布范围，截取相应区域的正射影像图和地形图作为基准图，使用实时图、同时刻的惯导姿态信息、高度信息与基准图进行景象匹配，获得所拍摄的实时图的地理位置；其中，同步的高度信息由高度计获取，惯导姿态信息包括飞行器的俯仰和滚转实时姿态信息，由惯导获取；信息处理模块根据拍摄图像帧频，连续输出飞行器定位结果；4定位结果正确性判断信息处理模块依据惯导输出的位置、速度信息对飞行器定位结果正确性进行判断，得到置信度较高的飞行器定位结果，即视觉导航数据；5视觉惯性组合导航当惯导接收到视觉导航数据后，进行视觉惯性组合导航滤波，得到惯导位置误差修正量，并对惯导进行反馈补偿，实时修正惯导误差。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津津航技术物理研究所 一种飞行器视觉惯性组合导航方法
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