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申请/专利权人：湖南大学
摘要：本申请公开了一种钢筋绑扎机器人的自主导航方法与系统，所属的技术领域为建筑自动化技术。所述钢筋绑扎机器人的自主导航方法包括：利用深度相机采集的三维深度数据和激光雷达采集的第一点云数据构建静态地图；从第一点云数据中提取钢筋笼的第一子点云数据；根据深度相机拍摄的深度图像和彩色图像还原得到第二点云数据，并从第二点云数据中提取钢筋笼的第二子点云数据；对第一子点云数据和第二子点云数据进行对齐；根据静态地图和目标点云数据计算钢筋笼的坐标信息；根据钢筋笼的坐标信息进行路径规划得到导航路径，并根据导航路径控制钢筋绑扎机器人运动。本申请能够准确识别钢筋笼所在的位置，提高钢筋绑扎机器人的导航精度。
主权项：1.一种钢筋绑扎机器人的自主导航方法，其特征在于，所述钢筋绑扎机器人设置有深度相机和激光雷达，所述钢筋绑扎机器人的自主导航方法包括：利用所述深度相机采集的三维深度数据和所述激光雷达采集的第一点云数据构建静态地图；从所述第一点云数据中提取钢筋笼的第一子点云数据；根据所述深度相机拍摄的深度图像和彩色图像还原得到第二点云数据，并从所述第二点云数据中提取所述钢筋笼的第二子点云数据；通过迭代最近点算法对所述第一子点云数据和所述第二子点云数据进行对齐，得到对齐后的目标点云数据；根据所述静态地图和所述目标点云数据计算所述钢筋笼的坐标信息；根据所述钢筋笼的坐标信息进行路径规划得到导航路径，并根据所述导航路径控制所述钢筋绑扎机器人运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 一种钢筋绑扎机器人的自主导航方法与系统
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