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申请/专利权人：南京理工大学
摘要：本发明公开了一种管道机器人的自主越障方法，采集通风管道内障碍物的红外图像并进行标注和数据增强，构建数据集；以YOLOv5s模型为基础，引入混合注意力机制模块和改进的GhostBottleneck模块对基础模型进行改进，构建障碍识别模型，并进行训练；之后采集管道内的实时图像，通过模型识别障碍，基于识别的目标框，解算障碍物的实时距离和高度，对管道内障碍物定位，结合目标框在图像中的位置，实现管道机器人的位姿调整和动作规划；管道机器人基于位姿调整和动作规划，实现自主越障。本发明的改进障碍识别模型、障碍物定位和机器人位姿动作规划，可以实现机器人在管道环境下对障碍物的定位与自主翻越，使得管道机器人能够在管道中自主的、准确的行进到达工作区域。
主权项：1.一种管道机器人的自主越障方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、采集通风管道内障碍物的红外图像并进行标注和数据增强，构建数据集；步骤2、以YOLOv5s模型为基础，引入混合注意力机制模块和改进的GhostBottleneck模块对基础模型进行改进，构建障碍识别模型，并使用步骤1的数据集进行训练；步骤3、通过管道机器人的相机采集管道内的实时图像，通过步骤2的模型识别障碍，基于识别的目标框，解算障碍物的实时距离和高度，实现对管道内障碍物的定位；步骤4、基于管道内障碍物的定位，结合目标框在图像中的位置，实现管道机器人的位姿调整和动作规划；步骤5、管道机器人基于位姿调整和动作规划，实现自主越障。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 一种管道机器人的自主越障方法
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