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申请/专利权人：南京莱斯信息技术股份有限公司

摘要：本发明公开了一种基于栅格编码的低空高密度监视目标冲突检测方法，包括设定水平与垂直安全距离及监视目标消失阈值；选择监视区内的任意点作为原点，建立三维坐标系并对监视区进行栅格化；为每个栅格分配唯一编号并存入字典表，同时创建按时间戳排序的监视目标队列；根据监视目标当前位置计算其所在的栅格编号，并在字典表中更新或添加监视目标位置信息，同时记录时间戳并将信息加入监视目标队列；持续监控监视目标队列，移除超出消失阈值的监视目标，并更新字典表；通过检查监视目标所在栅格及其邻近26个栅格内是否存在其他监视目标来判断是否产生冲突，如有则触发告警。本发明方法可以动态快速判断大量的监视目标是否存在碰撞风险。

主权项：1.一种基于栅格编码的低空高密度监视目标冲突检测方法，其特征在于，步骤如下：步骤S1：设置监视目标之间的水平安全距离、垂直安全距离和监视目标轨迹消失阈值；步骤S2：选取监视区域内任一点为坐标系原点，依据垂直安全距离及水平安全距离构建三维空间坐标系，将整个监视区域进行栅格化处理；步骤S3：创建监视区域栅格字典表，为每个经栅格化处理后的空间位置赋予唯一编号，并将其存储于监视区域栅格字典表中；步骤S4：创建监视目标队列，依据获取到的监视目标轨迹时间戳对队列中的监视目标进行排序；步骤S5：基于当前监视目标所处位置信息，计算并确定当前监视目标所在的栅格编号，通过栅格编号在监视区域栅格字典表中定位当前监视目标所在的栅格，将当前监视目标归入对应栅格内，在监视区域栅格字典表中新增或更新当前监视目标的位置信息，并记录当前监视目标的当前时间戳，将当前监视目标位置信息发送给监视目标队列；步骤S6：对监视目标队列进行实时监控，定时获取并删除监视目标队列中超出监视目标消失阈值的监视目标位置信息，根据监视目标位置信息，删除监视区域栅格字典表中该监视目标信息；步骤S7：通过栅格编号从监视区域栅格字典表中检索监视目标所在栅格及其周围26个相邻的栅格，判断当前监视目标所在栅格及其周围26个相邻的栅格内是否有其他监视目标，若有，则认为当前监视目标存在安全风险，进行冲突告警；若没有，则当前监视目标处于安全状态。

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