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申请/专利权人：福思(杭州)智能科技有限公司
摘要：本申请公开了一种坡道工况下的测距方法和装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取自车采集的道路图像序列；在道路图像中未包括满足图像质量条件的车道线对象的情况下，从道路图像中确定出满足行驶条件的周车；根据自车与周车之间的第一位置关系变化情况，确定出第一坡道的第一坡度值；在从道路图像序列中检测出行驶于第二坡道的目标车的情况下，根据第一坡度值以及自车与目标车之间的第二位置关系变化情况，确定出第二坡道的第二坡度值；根据第一坡度值，第二坡度值以及自车与目标车之间的几何位置关系，确定出自车与目标车之间的目标车距。本申请解决了相关技术提供的视觉测距方法在坡道场景下存在准确性较低的技术问题。
主权项：1.一种坡道工况下的测距方法，其特征在于，包括：获取自车采集的道路图像序列，其中，所述道路图像序列中包括多个时间帧分别采集的道路图像；在所述道路图像中未包括满足图像质量条件的车道线对象的情况下，从所述道路图像中包括的多个车辆中确定出满足行驶条件的周车，其中，所述周车为处于相邻车道，且先于自车行驶至第一坡道的车辆；根据所述自车与所述周车之间的纵向距离、参考纵向距离和所述周车的参考速度，确定出所述第一坡道的第一坡度值，其中，所述纵向距离为根据所述道路图像确定的所述周车与所述自车之间的距离，所述参考速度为估计得到的所述周车的速度，所述参考纵向距离为根据所述参考速度确定的所述周车与所述自车之间的距离；在所述自车行驶至所述第一坡道，且从所述道路图像序列中检测出行驶于第二坡道的目标车的情况下，根据所述第一坡度值以及所述自车与所述目标车之间的目标纵向距离、估测纵向距离和所述目标车的估测速度，确定出所述第二坡道的第二坡度值，其中，所述目标纵向距离为根据所述道路图像确定的所述自车和所述目标车之间的距离，所述估测速度为估计得到的所述目标车的速度，所述估测纵向距离为根据所述估测速度确定的所述目标车与所述自车之间的距离；根据所述第一坡度值，所述第二坡度值以及所述自车与所述目标车之间的几何位置关系，确定出自车与所述目标车之间的目标车距。
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百度查询： 福思(杭州)智能科技有限公司 坡道工况下的测距方法和装置、存储介质及电子设备
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