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申请/专利权人：莱克电气绿能科技(苏州)有限公司;苏州金莱克精密机械有限公司

摘要：本申请涉及一种自移动设备的避障方法、装置以及避障设备，其中方法通过获取超声波测距模块检测的障碍物距离，并在获取的障碍物距离达到设定的第一阈值时，判断障碍物是否在自移动设备的行驶路径中，若确定障碍物在自移动设备的行驶路径中，则控制行走电机减速运行，并根据行走电机的反馈信息计算自移动设备的行走距离，当行走距离达到第二阈值时，控制自移动设备执行避障动作以绕开障碍物，并回到原有的行驶路径中继续行走。通过上述方法可以将自移动设备与障碍物之间的距离控制在较精确的范围内，从而弥补超声波测距模块存在检测盲区的弊端，使得在避障过程中可以最大限度的保证自移动设备的工作区域，而减小工作盲区。

主权项：1.一种自移动设备的避障方法，其特征在于，所述自移动设备包括主控模块以及与所述主控模块通信连接的行走电机和超声波测距模块，所述超声波测距模块设置在所述自移动设备行走方向的前端，所述方法应用于所述主控模块；所述方法包括：获取所述超声波测距模块检测的障碍物距离；若当前获取的障碍物距离达到设定的第一阈值，则判断障碍物是否在所述自移动设备的行驶路径中；若确定所述障碍物在所述自移动设备的行驶路径中，则控制所述行走电机减速运行，并计算所述自移动设备的行走距离；在所述自移动设备的行走距离达到设定的第二阈值时，则控制所述自移动设备执行避障动作以绕开所述障碍物，并回到所述行驶路径继续行走；所述判断障碍物是否在所述自移动设备的行驶路径中，包括：根据当前获取的障碍物距离以及历史时刻获取的障碍物距离，计算所述自移动设备当前相对于历史时刻的前进距离；若所述前进距离与当前获取的障碍物距离之和与历史时刻获取的障碍物距离不匹配，则计算所述自移动设备在历史时刻，所述超声波测距模块与所述障碍物之间的距离和前进方向之间的第一夹角，以及所述超声波测距模块当前位置与所述自移动设备边缘延长线终点之间的连线和所述前进方向之间的第二夹角，所述自移动设备边缘延长线的长度为所述自移动设备的机身长度；若所述第一夹角小于所述第二夹角，则确定所述障碍物在所述自移动设备的行驶路径中。

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