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申请/专利权人：杭州环峻科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于全景机器视觉的智能割草机器人，包括机器人壳体，设置于机器人壳体内的传感器模块、主控模块、运动模块、切割模块；传感器模块包括全景光学单元、IMU传感器单元、超声波传感器单元、轮速里程计单元；全景光学单元用于获取全景图像数据；IMU传感器单元用于获取机器人的三轴姿态和加速度数据；超声波传感器单元用于获取机器人工作环境周围的障碍物信息；轮速里程计单元用于获取机器人的轮速里程信息；主控模块用于对接收到的数据信息进行处理，得到机器人的位置信息以及生成机器人的工作环境地图，并向运动模块、切割模块发送控制指令；运动模块用于控制机器人进行移动；切割模块用于控制机器人进行启动停止割草工作。

主权项：1.一种基于全景机器视觉的智能割草机器人，包括机器人壳体，其特征在于，还包括设置于机器人壳体内的传感器模块、主控模块、运动模块、切割模块；所述主控模块分别与传感器模块、运动模块、切割模块连接；所述传感器模块包括全景光学单元、IMU传感器单元、超声波传感器单元、轮速里程计单元；全景光学单元，用于获取全景图像数据，并将获取到的全景图像数据发送至主控模块；IMU传感器单元，用于获取机器人的三轴姿态和加速度数据，并将获取到的三轴姿态和加速度数据发送至主控模块；超声波传感器单元，用于获取机器人工作环境周围的障碍物信息，并将获取到的障碍物信息发送至主控模块；轮速里程计单元，用于获取机器人的轮速里程信息，并将获取到的轮速里程信息发送至主控模块；主控模块，用于分别接收全景光学单元、IMU传感器单元、超声波传感器单元、轮速里程计单元发送的数据信息，对接收到的数据信息进行处理，得到机器人的位置信息以及生成机器人的工作环境地图，并向运动模块、切割模块发送控制指令；运动模块，用于接收主控模块发送的控制指令，并根据接收到的控制指令控制机器人进行移动；切割模块，用于接收主控模块发送的控制指令，并根据接收到的控制指令控制机器人进行启动停止割草工作；所述全景光学单元包括同轴设置的第一全景环带单元块透镜、第二全景环带单元块透镜、全景环带中继透镜组、滤光片、图像传感器、镜筒；第一全景环带单元块透镜靠近物面的表面包括外凸的前折射面，所述前折射面中部设置内凹的前反射面；第二全景环带单元块透镜靠近像面的表面包括外凸的后反射面，所述后反射面中部设置外凸的后折射面；入射光依次从前折射面、后反射面、前反射面、后折射面后，再通过全景环带中继透镜组进入滤光片，并到达图像传感器上进行成像；所述运动模块包括电机、轮子；通过电机驱动轮子转动以使机器人进行移动。

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权利要求：

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