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申请/专利权人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司
摘要：本申请涉及新能源汽车领域，提供了一种车辆质心侧偏角估计方法和装置。该方法包括：若当前车辆状态处于静止或转向趋势不明显，则对质心侧偏角积分器进行积分清零处理，确定当前质心侧偏角原始值为零；若当前车辆状态为趋于稳定状态，则对质心侧偏角积分器进行积分暂停处理，将上一周期质心侧偏角积分值确定为当前质心侧偏角原始值；若当前车辆状态为趋于不稳定状态，则对质心侧偏角积分器进行积分恢复处理，计算车辆的当前质心侧偏角积分值并将其确定为车辆的当前质心侧偏角原始值；基于当前质心侧偏角原始值，确定当前质心侧偏角估计值。本申请可实现实时准确的观测车辆的质心侧偏角的变化情况，对车辆稳定性状态做出准确的判别。
主权项：1.一种车辆质心侧偏角估计方法，其特征在于，包括：若确定所述车辆的当前车辆状态处于静止或转向趋势不明显状态，则激活积分清零状态标志位，并对质心侧偏角积分器进行积分清零处理，并确定所述车辆的当前质心侧偏角原始值为零，其中，所述质心侧偏角积分器用于实时计算并存储所述车辆的当前质心侧偏角积分值；若确定所述车辆的当前车辆状态为趋于稳定状态，则激活积分暂停状态标志位，并对质心侧偏角积分器进行积分暂停处理，并将所述质心侧偏角积分器计算并存储的上一周期质心侧偏角积分值确定为所述车辆的当前质心侧偏角原始值；若确定所述车辆的当前车辆状态为趋于不稳定状态，则激活积分恢复状态标志位，并对质心侧偏角积分器进行积分恢复处理，并利用所述质心侧偏角积分器计算所述车辆的当前质心侧偏角积分值，并将所述当前质心侧偏角积分值确定为所述车辆的当前质心侧偏角原始值；基于所述当前质心侧偏角原始值，确定并输出所述车辆的当前质心侧偏角估计值。
全文数据：
权利要求：
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