龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：中国人民解放军军事科学院系统工程研究院
摘要：本发明提供了一种无人机集群AOA定位航迹优化方法、系统及装置，涉及多无人机协同航迹规划技术领域，方法包括基于若干个无人机当前时刻的系统状态、AOA量测值及约束条件，通过预估计算得到地面辐射源目标定位估计值，并以基于AOA量测值的FIM作为目标函数，通过求解最大值进行寻优计算，得到无人机飞行方位角控制量，基于所述无人机飞行方位角控制量，通过无人机控制模型计算得到各个无人机下一时刻的航迹点。本方案可以快速提升无人机的定位精度与定位稳定度，进而为无人机集群探测地面辐射源目标位置提供最优布站构型及最优航迹。
主权项：1.一种无人机集群AOA定位航迹优化方法，其特征在于，包括：基于若干个无人机当前时刻的系统状态、AOA量测值及约束条件，通过预估计算得到地面辐射源目标定位估计值，并以基于AOA量测值的FIM作为目标函数，通过求解最大值进行寻优计算，得到无人机飞行方位角控制量，基于所述无人机飞行方位角控制量，通过无人机控制模型计算，得到各个无人机下一时刻的航迹点；所述无人机当前时刻的系统状态包括无人机位置、飞行方向及飞行速度；所述约束条件包括：无人机自身航向角约束、无人机与地面辐射源目标之间的距离上限约束、无人机与地面辐射源目标之间的距离下限约束、无人机之间防相撞约束及无人机之间通信约束；所述基于AOA量测值的FIM是指基于AOA量测值的Fisher信息矩阵；所述目标函数为：，其中表示最小量测误差情况下的下一时刻各个无人机飞行方位角的控制量；表示下一时刻各个无人机基于AOA量测值的FIM；表示无人机与地面辐射源目标之间的距离；表示无人机的AOA量测值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军军事科学院系统工程研究院 一种无人机集群AOA定位航迹优化方法、系统及装置
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号