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申请/专利权人：北京星航机电装备有限公司

摘要：本发明属于AGV领域，具体涉及一种定位安装装置及其方法。该定位安装装置包括：微调底板，传感器定位板和传感器连接板；所述微调底板设置在所述AGV车体上，所述传感器定位板设置在所述微调底板上，所述传感器连接板设置在所述传感器定位板一侧。本发明的有益效果是：由于采用上述方案，本发明定位安装装置和方法能够通过分别调整视觉传感器的X，Y坐标和姿态角β，从而保证视觉传感器精确地调整到AGV的几何中心，提高导航精度。

主权项：1.一种定位安装装置实现AGV用二维码视觉导航传感器定位的方法，用于将二维码传感器安装在AGV车体上，所述定位安装装置包括：微调底板，传感器定位板和传感器连接板；其中，所述微调底板，用于将传感器定位板固定在AGV车体上预设位置，并能够实现初次定位；所述传感器定位板，用于配合所述微调底板对二维码传感器精确定位；所述传感器连接板，用于将所述二维码传感器安装在所述传感器定位板上；所述微调底板设置在所述AGV车体上，所述传感器定位板活动设置在所述微调底板上，所述传感器连接板设置在所述传感器定位板一侧；所述底板包括矩形主体，所述矩形主体上设有台阶圆形下凹部，所述台阶圆形下凹部的下陷深度为不小于1mm，所述台阶圆形下凹部的中心位置设有二维码传感器定位孔，且在所述二维码传感器定位孔四周设有用于定位所述传感器定位板的限位孔；所述传感器定位板包括主体、通孔和传感器连接板固定孔，其中，所述主体呈圆形，所述定位孔设置在呈圆形所述主体的中心位置，所述传感器连接板固定孔设置在呈圆形所述主体一侧的边缘位置；所述传感器连接板包括导航传感器固定部和连接板固定部，所述导航传感器固定部竖直设置，且底部与水平设置的所述连接板固定部一端固接，所述导航传感器固定部和连接板固定部上均设有连接孔；所述通孔的直径与所述二维码传感器定位孔的直径相等，且均大于所述二维码传感器的测量面，采用所述的定位安装装置实现AGV用二维码视觉导航传感器定位方法，所述定位方法具体包括以下步骤：S1确定二维码传感器中心与AGV中心之间偏差值，S2根据S1得到所述偏差值，确定二维码传感器中心安装位置，S3根据S2确定的二维码传感器的中心位置进行偏航角调正，最终实现二维码视觉导航传感器定位，其特征在于，所述S1的具体步骤为：S1.1将定位安装装置初步固定在AGV中心位置处，并将AGV移动到预设的二维码的上方，微调AGV使二维码传感器的X，Y方向读数接近0值，S1.2使AGV原地旋转，分别读取AGV在旋转方向上的0度上位置A、90度上位置B、180度上位置C和270度上位置D的坐标值，即AX0、Y0、BX1、Y1、CX2、Y2、DX3、Y3；S1.3将S1.2得到4个位置的坐标值带入如下公式中求出AGV中心偏差值：X’和Y’，X’＝[X2-X0+X3-X1]4，Y’＝[Y2-Y0+Y3-Y1]4。

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