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申请/专利权人：山东大学

摘要：本发明提供了一种应用于单侧双通道脊柱内镜的手术机器人执行器及其系统，属于医疗器械领域。手术机器人集成刚性直杆器械和柔性可弯器械，提高手术器械的灵活性与工作范围，实现复杂区域的操作；机器人可以利用主从控制系统结合内镜系统可实现复杂操作区域的手术操作，提高手术效率；通过设置快换装置，可根据手术需求快速更换不同手术器械，完成剥离、探查、磨削、夹持和电凝等多功能手术操作，提高手术机器人手术适用性，辅助医生完成全流程的脊柱内镜手术操作。

主权项：1.一种用于单侧双通道脊柱内镜的手术机器人执行器，其特征在于，包括：基座、快换单元、驱动单元、旋转单元和进给单元；所述快换单元至少包括末端手术工具、柔性臂和移动滑台，柔性臂与末端手术工具连接，移动滑台布置在基座内，且所述移动滑台与柔性臂内的驱动丝连接以通过驱动丝的往复收放控制柔性臂的动作；驱动单元与快换单元连接以驱动移动滑台的轴向移动，旋转单元与快换单元连接以驱动快换单元的轴向旋转，进给单元与基座连接以驱动快换单元的前进和后退；所述移动滑台，包括：紧线模块、轴承端盖、直线轴承、滑台本体、丝杠螺母和防护扣盖，所述直线轴承安装在滑台本体内且通过轴承端盖固定，所述直线轴承套在光轴上，以使得所述移动滑台能够沿光轴滑动；所述丝杠螺母安装在滑台本体内并套在丝杠上，丝杠与驱动单元的输出端连接以带动移动滑台沿轴向移动；所述紧线模块，包括：绕线盘、蜗杆支撑轴、滚动轴承、蜗杆、蜗轮支撑轴、滚动轴承和蜗轮；驱动丝缠绕在绕线盘上，各绕线盘的边缘与同一圆相切，绕线盘和蜗轮套在蜗轮支撑轴上，支撑轴的两端分别通过滚动轴承安装在滑台本体内，蜗轮末端与绕线盘前端配合连接，蜗轮和支撑轴之间固定连接，蜗杆与蜗杆支撑轴固定连接，蜗杆支撑轴通过两端的滚动轴承安装在滑台本体内；防护扣盖与滑台本体固定连接以将紧线模块、直线轴承和丝杠螺母固定在移动滑台内；快换单元整体呈塔形结构，各个移动滑台呈多级分布，柔性臂内沿圆周均匀的布置有至少四根驱动丝，每根驱动丝与一个移动滑台连接，各个移动滑台沿快换单元的轴向依次布置；所述驱动单元，包括：驱动电机和传动齿圈模块，所述传动齿圈模块，包括：第一圆柱齿轮、轴承、轴承挡环、传动齿圈、间隔盘、第二柱齿轮、光轴和丝杠；驱动电机的输出轴与第一圆柱齿轮尾部相连，第一圆柱齿轮与传动齿圈外啮合，传动齿圈与第二圆柱齿轮内啮合，第二圆柱齿轮尾部与丝杠啮合连接；传动齿圈与轴承挡圈固定连接，轴承挡圈通过轴承与基座配合连接，以使得传动齿圈与基座发生相对旋转运动，丝杠和光轴的末端与间隔盘固定连接；所述驱动单元，还包括：钻头夹、第一导向套、驱动丝磁块、弹簧套管固定座、第一磁铁、第二磁铁、驱动丝磁块挡板、铁固定座、导轨、推杆基座、磁铁压盖、驱动丝压紧轴、第二导向套和推杆电机；导轨与推杆电机固定在电动推杆基座上，推杆电机与铁固定座相连，铁固定座通过滑块在导轨上运动，驱动丝磁块挡板与铁固定座通过螺栓固定，驱动丝磁块内嵌第一磁铁，通过与铁固定座的磁吸与驱动丝磁块挡板固定，第二导向套通过与驱动丝磁块固定，驱动丝压紧轴通过固定环与驱动丝磁块固定，固定环通过轴承与驱动丝磁块连接；磁铁内嵌在电动推杆基座上，弹簧套管固定座与电动推杆基座固定连接，磁铁压盖内部通过嵌入第二磁铁，通过磁吸作用与弹簧套固定座固定，第一导向套与磁铁压盖固定连接，磁铁压盖内部通过固定环固定连接轴，连接轴通过轴承与磁铁压盖连接，钻头夹与连接轴固定连接。

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百度查询： 山东大学 用于单侧双通道脊柱内镜的手术机器人执行器及系统