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申请/专利权人：南京奥联智驾科技有限公司

摘要：本申请公开了一种同距同速目标快速分离方法、设备及介质，属于车载雷达信号处理技术领域，其中方法包括以下步骤：获取4D毫米波雷达回波信号数据，对雷达回波信号进行距离和多普勒两维傅里叶变换；在傅里叶变换后的数据中提取方位和俯仰对应的目标信息并进行二维傅里叶变换；提取二维傅里叶变换后的数据中方位测角数据，求取其中的极大值及极大值中的最大值，遍历极大值中模值与最大值相差在预设阈值内的结果，该结果对应的角度即为目标的方位角；根据方位角度，提取俯仰信息，求取俯仰信息中模值的最大值，其对应的角度即为俯仰角。本申请能够解决单独对方位和俯仰通道数据进行傅里叶变换测角后多个目标的角度匹配问题，提高测角效率。

主权项：1.一种同距同速目标快速分离方法，其特征在于，包括以下步骤：获取4D毫米波雷达回波信号数据，对4D毫米波雷达回波信号进行距离和多普勒两维傅里叶变换；在傅里叶变换后的数据中提取方位和俯仰对应的目标信息并进行二维傅里叶变换；提取二维傅里叶变换后的数据中方位测角数据，求取其中的极大值及极大值中的最大值，遍历极大值中模值与最大值相差在预设阈值内的结果，该结果对应的角度即为目标的方位角；根据方位角度，提取俯仰信息，求取俯仰信息中模值的最大值，其对应的角度即为俯仰角；所述的对4D毫米波雷达回波信号进行距离和多普勒两维傅里叶变换，获得的数据记为，数据维度为，其中表示虚拟接收通道数，表示距离FFT点数，表示多普勒FFT点数，记目标经过非相参积累后检测结果为，为距离对应的点数，为多普勒对应的点数；所述在傅里叶变换后的数据中提取方位和俯仰对应的目标信息并进行二维傅里叶变换包括：在数据中提取方位和俯仰对应的目标信息，形成方位俯仰二维联合矩阵，的维度为；设通道用来方位测角，用来俯仰测角，则有：第一列为方位测角数据， ；其中，表示的第一列；最后一行为俯仰测角数据； ；其中，表示的最后一行； 处理第一列和最后一行，其他元素置零；对方位俯仰二维联合矩阵进行二维傅里叶变换，结果记作： ；其中，表示对括号中数据每一列进行傅里叶变换，表示对括号中数据每一行进行傅里叶变换；所述的提取二维傅里叶变换后的数据中方位测角数据，求取其中的极大值及极大值中的最大值，遍历极大值中模值与最大值相差在预设阈值内的结果，该结果对应的角度即为目标的方位角包括：提取的第一列数据： ；求取中的极大值结果记作；求取中模值的最大值记作： ；其中，表示对复数取模值；遍历数据中模值与相差在预设阈值内的结果记作，维度为，对应的角度即为目标的方位角。

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