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摘要：本发明公开了一种基于RGB相机和X光机使用的空间鲁棒定位方法及系统。基于RGB相机和X光机使用的空间鲁棒定位方法包括：S1：对拍摄所用的RGB相机和X光机进行标定，得到标定参数；S2：根据标定好的X光机对标定板进行多次不同角度拍照，得到X光片；根据标定好的RGB相机对场景进行多次拍照，得到场景RGB图像；S3：建立标定板与RGB相机的位姿pose1以及标定板与X光机的位姿pose2，并求得X光机到RGB相机的外参EX；S4：根据所述标定参数、所述标定板与X光机的位姿pose和所述外参EX，将X光片可视化到对应位置。本发明所提出的方法可以应用于临床辅助医疗诊断，帮助医生在手术前判断病人病灶的具体位置，从而提高手术效率和手术精度。
主权项：1.一种基于RGB相机和X光机相互标定验证的空间鲁棒定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：对拍摄所用的RGB相机和X光机进行标定，得到RGB相机和X光机对应的标定参数，所述标定参数包括焦距、主点坐标、径向畸变参数和切向畸变参数；S2：根据标定好的X光机对标定板进行多次不同角度拍照，得到X光片；根据标定好的RGB相机对场景进行多次拍照，得到场景RGB图像；S3：以标定板左上角角点为原点建立世界坐标系，得到标定板中各角点在所述世界坐标系中的3D坐标Pw；建立标定板与RGB相机的位姿pose1以及标定板与X光机的位姿pose2，并求得X光机到RGB相机的外参EX；S4：根据所述标定参数、所述标定板与X光机的位姿pose和所述外参EX，将X光片可视化到对应位置。
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百度查询： 中国科学技术大学苏州高等研究院 中国科学技术大学 基于RGB相机和X光机使用的空间鲁棒定位方法及系统
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