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摘要：本申请公开了一种在NLOS环境下的基于虚拟节点的UWB定位方法，具有效果：通过设置虚拟锚节点和物理锚节点构成锚节点组，比传统定位方案所需的锚节数更少，不仅降低成本且减少整体功耗；将扩展卡尔曼滤波算法与虚拟锚节点的定位相融合，有效实现了对NLOS误差的识别，降低NLOS误差对定位结果的影响；虚拟锚节点的位置非固定，锚点组与虚拟节点的组合也不固定，在判断过程中当物理锚节点与移动目标间存在NLOS状态，剔除不符合要求的虚拟锚节点并重新生成虚拟锚节点以更新锚节点组，从而优化输出结果，方法简单，且在没有增加额外物理器件的前提下提高了定位系统的灵活性，进一步提升了定位效率。
主权项：1.一种在NLOS环境下的基于虚拟节点的UWB定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：获取当前时刻的物理锚节点，并对所述物理锚节点进行分组获得多个物理锚节点组；S2：基于所述多个物理锚节点组生成每个物理锚节点组的虚拟锚节点，多个物理锚节点及其对应生成的所述虚拟锚节点构成多个当前锚节点组；S3：采用第一距离计算模型计算多个虚拟锚节点与移动目标之间的第一当前距离及采用第二距离计算模型所有物理锚节点与移动目标之间的第二当前距离，获得由多个第一当前距离和所有虚拟锚节点的位置坐标构成的第一当前距离数据及多个第二当前距离和所有物理锚节点的位置坐标构成的第二当前距离数据；S4：采用扩展卡尔曼滤波算法对所述第一当前距离数据及第二当前距离数据进行处理，判断多个所述当前锚节点组中的所述物理锚节点与所述移动目标之间是否存在NLOS状态；S5：响应于所述当前锚节点组中的所述物理锚节点与所述移动目标之间存在NLOS状态时，剔除该所述当前锚节点组中的所述虚拟锚节点并重复上述步骤，输出所述第一当前距离数据及所述第二当前距离数据并进入下一时刻；S6：采用最小二乘法对所述第一当前距离数据及所述第二当前距离数据进行定位处理，获得所述移动目标的最终位置坐标。
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