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摘要：本发明提供了一种NLOS环境下的UWB自组网定位方法，涉及UWB定位技术领域领域。包括：确定坐标点已知的参考节点，所述参考节点的数量设置为1个；根据所述参考节点依次确定邻近节点的位置信息，其中，位置信息确定完成的邻近坐标当作新的参考节点继续确定邻近节点的位置信息；根据所述位置信息和所述参考节点的IMU信息，通过KEF算法进行初次估计，得到各个目标节点的初始状态；根据所述初始状态进行二次估计得到各个目标节点的最终状态。本发明解决了现有技术中在没有参考节点和非视距环境多的未知环境下，传统定位方法无法有效定位的问题。
主权项：1.一种NLOS环境下的UWB自组网定位方法，其特征在于，包括：确定坐标点已知的参考节点，所述参考节点的数量设置为1个；根据所述参考节点依次确定邻近节点的位置信息，其中，位置信息确定完成的邻近坐标当作新的参考节点继续确定邻近节点的位置信息；根据所述位置信息和所述参考节点的IMU信息，通过KEF算法进行初次估计，得到各个目标节点的初始状态；根据所述初始状态进行二次估计得到各个目标节点的最终状态。
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百度查询： 深圳市微能信息科技有限公司 一种NLOS环境下的UWB自组网定位方法
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