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摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水下智能网衣清洗机器人应用方法及系统，包括：S1、使用数字孪生技术在计算机上构建网箱模型；S2、在计算机上导入机器人的模型，并自动调整机器人与网箱的相对位置；S3、机器人智能标定清洗区域；S4、实时更新数字孪生模型的物理和运动状态；S5、根据清洗区域的标定等级和附着物形状，通过路径规划方法在数字孪生模型中模拟清洗过程，优化清洗路径并进行仿真测试，将测试结果转化为实际清洗指令；S6、水下机器人更新自身状态，同时将位置、姿态、线速度以及角速度状态数据信息反馈到数字孪生模型。本发明解决“提升网衣清洗机器人的自动及智能化水平”的技术问题，进而提高清洗效率和质量，降低人力成本。
主权项：1.一种水下智能网衣清洗机器人应用方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、使用数字孪生技术在计算机上构建网箱模型，作为机器人清洗工作的虚拟环境；S2、将水下智能网衣清洗机器人放入水中，并在计算机上导入机器人的模型，通过机器人上的传感器进行定位，自动调整机器人与网箱的相对位置；S3、机器人执行水下巡检任务，利用水下相机捕获待清洗物体的污迹图像数据，并利用卷积神经网络对污迹区域进行精确识别和分割，结合物体的几何形状和尺寸信息，智能标定清洗区域；S4、通过SCADAS数据采集设备收集现场数据，包括视频流、海水流速、水下压力及机器人姿态等，将已收集数据制备成数据集,供数字孪生模型训练使用，采用积分强化学习训练数字孪生模型，并构建值函数以及初始时刻的控制策略和扰动输入,利用IoT边缘网关进行分析处理实时更新数字孪生模型的物理和运动状态；S5、根据清洗区域的标定等级和附着物形状，通过路径规划方法在数字孪生模型中模拟清洗过程，优化清洗路径并进行仿真测试，将测试结果转化为实际清洗指令；S6、在水流和压力变化时，基于已接收的控制策略和扰动输入进行动作，水下机器人更新自身状态，同时将位置、姿态、线速度以及角速度状态数据信息反馈到数字孪生模型，进一步基于反馈的状态数据实时进行对比以修正数字孪生体，通过选出最优系统设计方案调节推进器功率输出，实现机器人的自适应姿态调整，确保清洗过程的连续性和高效性。
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百度查询： 宁波大学科学技术学院 一种水下智能网衣清洗机器人应用方法及系统
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