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摘要：本发明公开一种主缆机器人的自适应调节方法及主缆机器人，方法包括：控制两个侧向爬行机构沿主缆机器人的宽度方向相对运动；获取两个侧向爬行机构与对应的主缆扶手绳之间的距离，以确定各个侧向爬行机构与相应的主缆扶手绳之间的间距变化情况；若侧向爬行机构与相应的主缆扶手绳之间的间距从减小切换为增大，以确定侧向爬行机构相对于主缆扶手绳是否运动到位；若确定两个侧向爬行机构均运动到位，将主缆机器人的两个侧向爬行机构分别置放于两根主缆扶手绳上。可以理解的是，主缆机器人在向下置放时，沿宽度方向调节侧向爬行机构的位置，并通过检测侧向爬行机构与主缆扶手绳的间距变化，从而确定侧向爬行机构被大致调整至合适的位置。
主权项：1.一种主缆机器人的自适应调节方法，其特征在于，所述主缆机器人包括两个侧向爬行机构，用于分别沿两根主缆扶手绳爬行；其中，所述自适应调节方法包括：在所述主缆机器人朝向主缆扶手绳下降时，控制两个所述侧向爬行机构沿所述主缆机器人的宽度方向相对运动；获取两个所述侧向爬行机构与对应的主缆扶手绳之间的距离，以确定各个所述侧向爬行机构与相应的主缆扶手绳之间的间距变化情况；若所述侧向爬行机构与相应的主缆扶手绳之间的间距从减小切换为增大，以确定所述侧向爬行机构相对于主缆扶手绳是否运动到位；若确定两个所述侧向爬行机构均运动到位，将所述主缆机器人的两个所述侧向爬行机构分别置放于两根主缆扶手绳上。
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百度查询： 深圳市人工智能与机器人研究院 一种主缆机器人的自适应调节方法及主缆机器人
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