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摘要：本申请公开了一种人形机器人的下肢系统和人形机器人。人形机器人的下肢系统包括：髋部机构、左大腿机构、右大腿机构、左小腿机构和右小腿机构，髋部机构能够用于支撑人形机器人的上身躯干；左大腿机构包括大腿主体、上连接架、下连接架、第一直线执行器、第二直线执行器、第一双曲柄机构和第二双曲柄机构；大腿主体的上端通过上连接架与髋部机构转动连接，下端通过下连接架与左小腿机构转动连接，第一直线执行器和第二直线执行器能够分别沿大腿主体的长度方向伸长或缩短，使左大腿机构能够分别相对于髋部机构和左小腿机构转动；右大腿机构的结构与左大腿机构的结构相同。本申请提供的下肢系统能够提高人形机器人的负载能力。
主权项：1.一种人形机器人的下肢系统，其特征在于，包括：髋部机构、左大腿机构、右大腿机构、左小腿机构和右小腿机构，所述髋部机构能够用于支撑人形机器人的上身躯干；所述左大腿机构包括大腿主体、上连接架、下连接架、第一直线执行器、第二直线执行器、第一双曲柄机构和第二双曲柄机构；所述大腿主体的上端通过所述上连接架与所述髋部机构转动连接，所述第一直线执行器的上端通过所述第一双曲柄机构分别与所述大腿主体的上端和所述上连接架铰接，其下端铰接于所述大腿主体的下端；所述大腿主体的下端通过所述下连接架与所述左小腿机构转动连接，所述第二直线执行器通过所述第二双曲柄机构分别与所述大腿主体的下端和所述下连接架铰接，其上端铰接于所述大腿主体的上端；所述第一直线执行器和所述第二直线执行器能够分别沿所述大腿主体的长度方向伸长或缩短，使所述左大腿机构能够分别相对于所述髋部机构和所述左小腿机构转动，且旋转轴均沿左右方向延伸；所述大腿主体的下端设置有锁止结构，所述下连接架或所述左小腿机构上设置有配合部，在所述左大腿机构与所述左小腿机构转动至设定角度时，所述锁止结构能够与所述配合部锁定，以限制所述左小腿机构的转动；所述右大腿机构的结构与所述左大腿机构的结构相同，且所述右大腿机构的上端和下端分别与所述髋部机构和所述右小腿机构连接。
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