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摘要：一种基于双电极按摩头的按摩机器人及其按摩方法，按摩方法包括：1、用户平趴在按摩床上，并通过工作面板选定按摩路线；S2、按摩机器人通过深度相机拍摄背部图像，得到背部图像以及点云数据，依据背部图像生成二维轨迹；3、依据二维轨迹和点云数据生成六维轨迹向量；4、将六维轨迹向量传输给按摩机器人，按摩机器人通过机械臂本体以及电极按摩头对用户背部进行按摩，按摩过程中，运动控制模块中的阻抗控制器通过自适应阻抗控制算法实时控制电极按摩头和用户背部的接触力；S5、用户背部按摩完成，按摩机器人关闭。本发明通过运动控制模块实时调整电极按摩头的姿态，保证了电极按摩头与人体背部很好的接触，按摩治疗效果更佳。
主权项：1.一种按摩方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、用户平趴在按摩床上，并通过工作面板选定按摩路线；S2、按摩机器人通过深度相机拍摄背部图像，得到背部图像以及点云数据，依据背部图像并通过2D图像处理模块生成二维轨迹；S3、依据二维轨迹和点云数据并通过3D图像处理模块生成六维轨迹向量；S4、将六维轨迹向量传输给按摩机器人，按摩机器人依据六维轨迹向量并通过机械臂本体以及电极按摩头对用户背部进行按摩，按摩过程中，运动控制模块中的阻抗控制器通过自适应阻抗控制算法实时控制电极按摩头和用户背部的接触力，实现按摩运动动态平衡；S5、设定时间后，用户背部按摩完成，按摩机器人关闭。
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百度查询： 湖南正申科技有限公司 一种基于双电极按摩头的按摩机器人及其按摩方法
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