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摘要：本申请公开了一种位姿估计方法、装置、机器人及存储介质，其中，所述方法包括：获取机器人所处环境的多层地图；所述多层地图包括对齐坐标系的栅格地图和标签地图；在采集到环境中的标签的情况下，基于所述标签地图确定预测位姿，并利用所述预测位姿构建候选位姿集合；基于所述栅格地图，确定所述候选位姿集合中各个位姿的准确度；基于所述候选位姿集合中各个位姿和对应的准确度，生成所述机器人在当前时刻的估计位姿。
主权项：1.一种位姿估计方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：获取机器人所处环境的多层地图；所述多层地图包括对齐坐标系的栅格地图和标签地图；在采集到环境中的标签的情况下，基于所述标签地图确定预测位姿，并利用所述预测位姿构建候选位姿集合；基于所述栅格地图，确定所述候选位姿集合中各个位姿的准确度；基于所述候选位姿集合中各个位姿和对应的准确度，生成所述机器人在当前时刻的估计位姿。
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百度查询： 苏州盖博特科技有限公司 位姿估计方法、装置、机器人及存储介质
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