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摘要：本发明涉及四轮驱动车辆。在横摆角速度控制被执行时执行再生控制的情况下，禁止所述再生控制，或者针对所述横摆角速度控制未被执行的情况而限制由所述再生控制产生的第二旋转机的再生转矩，因此能适当地抑制由所述再生控制所控制的再生转矩产生的对横摆角速度控制的影响，因此能抑制在所述横摆角速度控制中实际的横摆角速度对目标横摆角速度的追随性恶化。
主权项：1.一种四轮驱动车辆，具备旋转机来作为驱动力源，并且具备：驱动力分配装置，能将来自所述驱动力源的驱动力传递至主驱动轮和副驱动轮，而且能对从所述驱动力源分别传递至所述主驱动轮和所述副驱动轮的所述驱动力的驱动力分配比进行调节；以及控制装置，对所述驱动力源进行控制，所述四轮驱动车辆的特征在于，所述控制装置在车辆减速时执行使所述旋转机再生的再生控制，所述再生控制以所述旋转机的再生转矩成为根据驾驶员的制动操作量求出的请求再生转矩的方式控制所述旋转机的再生转矩，所述控制装置在执行所述再生控制，并且以所述四轮驱动车辆的实际的横摆角速度追随目标横摆角速度的方式通过所述驱动力分配装置控制所述驱动力分配比的横摆角速度控制被执行的情况下，禁止所述再生控制，使所述旋转机的再生转矩为零，或者与所述横摆角速度控制未被执行的情况相比，限制由所述再生控制产生的所述旋转机的再生转矩，在所述请求再生转矩增加的情况下，限制所述再生转矩的变更。
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