买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本发明涉及港口集装箱装卸技术领域，且公开了一种轮胎式起重机大车自动纠偏方法。包括以下步骤：步骤1、在大车正常行走轨道上，设置一条理想的虚拟轨道；步骤2、建立计算公式，通过传感器检测出实际偏离轨道的数据差值；步骤3、建立坐标系图，并建立映射关系；步骤4、通过映射关系反应判断出大车的运行趋势，并进行纠正。本发明为了实现轮胎式集装箱龙门式起重机在不同集装箱堆场的灵活作业，发明了一种轮胎式集装箱龙门式起重机大车自动纠偏方法，本发明克服了靠人为经验去判断存在的缺陷，利用PID控制技术，实现大车的自动纠偏功能。

主权项：1.一种轮胎式起重机大车自动纠偏方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、在大车正常行走轨道上，设置一条理想的虚拟轨道；步骤2、建立计算公式，通过传感器检测出实际偏离轨道的数据差值；步骤3、建立坐标系图，并建立映射关系；步骤4、通过映射关系反应判断出大车的运行趋势，并进行纠正；所述步骤3的具体步骤为：建立坐标系图：err为纵坐标，k为横坐标，k值区间设定[0.8,1.0]，err为纵坐标值区间设定[0,纠偏区间差值]；所述步骤3中建立映射关系式：大车纠偏速度系数变量为x=1-[（ABSerr-纠偏区间起始值）纠偏距离区间差值×jvmax-jvmin]，纠偏区间定义为纠偏起始距离和纠偏停止距离的差值；x与变频器给定速度进行线性比例加减速，关系式Vref=x×Vref，x值在[0.8-1]区间；Vref为大车给定速度,大车纠偏的方向由err判断：当err0,DS侧减速，err0，DOS侧减速；所述步骤4中，在轮胎吊的高速运行过程中，通过激光传感器的反射原理，建立与虚拟中心轨道的PID（比例积分微分）计算公式规则，实时读取偏移量的数据，反馈给PLC，PLC通过既定的运算规则及偏移量要求，时时校准轮胎吊的相对位置；通过传感器对跑道运行实时读取数据，通过反射板进行示意，将测距激光传感器到反射板的反馈偏移距离设为S1、S3，虚拟轨道距离设为S0；偏移量数据读取规则及纠偏方向：Smartrail外侧左行s3s1s0或s1s3s0判断趋势ifABSs3-s1-ABSs3-s1old0趋垂直ifs3-s10远离smartrail；Vref前=jvmin×Vref，Vref后=Vrefs3-s10趋近smartrail；Vref前=Vref，Vref后=jvmin×VrefifABSs3-s1-ABSs3-s1old0趋水平ifs3-s10远离smartrail；Vref前=x×Vref，Vref后=Vrefs3-s10趋近smartrail；Vref前=Vref，Vref后=x×Vref右行s1s3s0或s3s1s0判断趋势ifABSs1-s3-ABSs1-s3old0趋垂直ifs3-s10远离smartrail；Vref前=jvmin×Vref，Vref后=Vrefs3-s10趋近smartrail；Vref前=Vref，Vref后=jvmin×VrefifABSs1-s3-ABSs1-s3old0趋水平ifs3-s10远离smartrail；Vref前=x×Vref，Vref后=Vrefs3-s10趋近smartrail；Vref前=Vref，Vref后=x×Vref；Smartrail内侧左行s0s3s1或s0s1s3判断趋势ifABSs3-s1-ABSs3-s1old0趋垂直ifs1-s30远离smartrail；Vref前=Vref，Vref后=jvmin×Vrefs1-s30趋近smartrail；Vref前=jvmin×Vref，Vref后=VrefifABSs3-s1-ABSs3-s1old0趋水平ifs1-s30趋近smartrail；Vref前=Vref，Vref后=x×Vrefs1-s30远离smartrail；Vref前=x×Vref，Vref后=Vref右行s0s1s3或s0s3s1判断趋势ifABSs1-s3-ABSs1-s3old0趋垂直ifs3-s10趋近smartrail；Vref前=Vref，Vref后=jvmin×Vrefs3-s10远离smartrail；Vref前=jvmin×Vref，Vref后=VrefifABSs1-s3-ABSs1-s3old0趋水平ifs3-s10趋近smartrail；Vref前=Vref，Vref后=x×Vrefs3-s10远离smartrail；Vref前=x×Vref，Vref后=Vref。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏润邦工业装备有限公司 一种轮胎式起重机大车自动纠偏方法