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摘要：本发明实施例公开了一种支气管镜手术机器人。所述支气管镜手术机器人包括：环形齿轮、传动齿轮、轴承座、推进机构、第一驱动装置、第二驱动装置、固定架、转向线缆和弹性机构；环形齿轮的一侧套装在轴承座上，第一驱动装置固定在轴承座上，第一驱动装置的输出端与传动齿轮连接，环形齿轮的外环与传动齿轮啮合，环形齿轮的内侧滑动连接在固定架上，固定架沿环形齿轮的轴向设置，且固定架在环形齿轮上的投影位于环形齿轮的内环中，推进机构分别与固定架、环形齿轮连接，以使推进机构驱动固定架与环形齿轮之间的相对运动。本申请解决相关技术中支气管镜的控制系统体积较大、集成度不高的技术问题。

主权项：1.一种支气管镜手术机器人，其特征在于，包括：环形齿轮、传动齿轮、轴承座、推进机构、第一驱动装置、第二驱动装置、固定架、转向线缆和弹性机构；所述环形齿轮的一侧套装在所述轴承座上，所述第一驱动装置固定在所述轴承座上，所述第一驱动装置的输出端与所述传动齿轮连接，所述环形齿轮的外环与所述传动齿轮啮合，所述环形齿轮的内侧滑动连接在所述固定架上，所述固定架沿所述环形齿轮的轴向设置，且所述固定架在所述环形齿轮上的投影位于所述环形齿轮的内环中，所述推进机构分别与所述固定架、所述环形齿轮连接，以使所述推进机构驱动所述固定架与所述环形齿轮之间的相对运动；所述第二驱动装置和所述弹性机构均安装在所述固定架上；所述转向线缆一端连接末端手术执行器，另一端通过所述弹性机构连接在所述第二驱动装置上，当所述弹性机构受到所述转向线缆施加远离所述末端手术执行器的作用力使得所述弹性机构压缩时，所述弹性机构带动所述转向线缆移动；所述固定架包括第一固定块、第二固定块、第一固定轴和第二固定轴；所述第一固定块和所述第二固定块位于所述环形齿轮的两侧，所述第一固定轴的两端和所述第二固定轴的两端均分别连接在所述第一固定块和所述第二固定块上，所述环形齿轮滑动连接在所述第二固定轴上，所述第一固定轴贯通所述环形齿轮的内环，所述推进机构和所述第二驱动装置均固定在所述第二固定块上，所述推进机构的输出端连接在所述环形齿轮上，以通过所述推进机构改变所述环形齿轮与所述第二固定块之间的距离；所述弹性机构固定在所述第一固定轴上；所述推进机构包括第三驱动电机和第二丝杠；所述第三驱动电机固定在所述第二固定块上，所述第二丝杠的第一端与所述第三驱动电机的输出端铰接，所述第二丝杠的第二端连接在所述第一固定块上，所述第二丝杠的中部与所述环形齿轮螺纹连接；所述环形齿轮的内环侧壁设有凸起，所述第二丝杠与所述凸起螺纹连接，所述第二固定轴与所述凸起滑动连接。

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