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摘要：本发明公开了一种用于微创手术的多自由度手术执行器，所述一种用于微创手术的多自由度手术执行器包括支撑架、驱动组件、第一活动杆、多个连接件和安装件，所述驱动组件设在所述支撑架上，所述第一活动杆的端面上设有多个第一限位槽，所述连接件的部分位于所述第一限位槽内，且所述连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述连接件在所述第一活动杆的径向上的尺寸小于所述第一限位槽在所述第一活动杆的径向上的尺寸，所述安装件与所述连接件的另一端可转动地相连，所述安装件上适于安装手术器。本发明实施例的一种用于微创手术的多自由度手术执行器具有承载能力大、多自由度和可变刚度等优点。

主权项：1.一种用于微创手术的多自由度手术执行器，其特征在于，包括：支撑架；驱动组件，所述驱动组件设在所述支撑架上；第一活动杆，所述第一活动杆的端面上设有多个第一限位槽，多个所述第一限位槽沿所述第一活动杆的周向间隔布置；多个连接件，所述连接件的部分位于所述第一限位槽内，且所述连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述驱动组件用于驱动所述连接件沿所述第一活动杆的轴向移动，多个所述连接件和多个所述第一限位槽一一对应，所述连接件在所述第一活动杆的径向上的尺寸小于所述第一限位槽在所述第一活动杆的径向上的尺寸；安装件，所述安装件与所述连接件的另一端可转动地相连，所述安装件上适于安装手术器；多个所述连接件包括多个第一连接件，多个所述第一连接件和多个所述第一限位槽一一对应，所述第一连接件的部分位于所述第一限位槽内，且所述第一连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述驱动组件用于驱动所述第一连接件沿所述第一活动杆的轴向移动，所述第一连接件包括第一管体和第二管体，所述第一管体的一端与所述安装件可转动地连接，所述第一管体的另一端与所述第二管体的一端可转动地连接，所述第二管体的另一端与驱动组件可转动地相连，所述第一管体的部分和所述第二管体的部分位于所述第一限位槽内；所述第一活动杆包括第一基体和多个第一延伸部，所述第一延伸部从所述第一基体邻近所述安装件的一端朝向所述安装件延伸，多个所述第一延伸部沿所述第一活动杆的周向间隔布置，所述第一限位槽形成在相邻所述第一延伸部之间；多个柔索，多个柔索包括多个第一柔索，所述第一柔索贯穿所述安装件和所述第一连接件，所述第一柔索的一端与所述驱动组件相连，所述第一柔索的另一端与所述安装件相连，多个所述第一柔索与多个所述第一连接件一一对应。

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百度查询： 北京理工大学 一种用于微创手术的多自由度手术执行器