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摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的物品运送机器人，包括运送信息采集模块、路径避障分析模块和路径生成输出模块，本发明涉及运送机器人技术领域，解决了部分机器人在进行物品运送的时候没有实现对障碍物的合理避障，进一步的会影响整体的运送效率的技术问题，本发明通过根据运送起点和运送终点进行路径生成，并对生成的运送路径进行分析，对运送路径进行多段分割处理，同时对分割后的运送路径进行单独分析，根据是否存在障碍物和障碍物是否能够进行直接穿越分析，来对所有的运送路径进行综合整理，最终得到适合机器人运送的路径，后续在运送的时候根据生成的路径进行运送，提高整体运送效率。

主权项：1.一种基于激光雷达的物品运送机器人，其特征在于，包括：路径避障分析模块，用于获取运送信息采集模块传输的运送信息，并根据运送信息生成运送路径，同时对运送路径进行等距离分段得到分割段，接着根据分割段是否存在障碍物进行分类得到正常分割段和异常分割段，并将异常分割段信息传输到避让信息分析模块；避让信息分析模块，用于获取到异常分割段信息，并对通过三维建模对异常分割段中的障碍物进行识别分类得到规则障碍物和不规则障碍物，同时分别计算规则障碍物和不规则障碍物的行驶宽度，并对行驶宽度进行比较生成避让信号和选取信号，针对选取信号则通过对行驶位置进行分析生成三维坐标信息，并将三维坐标信息传输到路径生成输出模块，将避让信号传输到路径选择分析模块；路径选择分析模块，用于对获取的避让信号进行分析，对剩余运送路径进行分割得到待分析段，且具体的处理方式为：获取剩余的运送路径i-1，并对运送路径进行相同的分割得到待分析段，同时获取到与避让信号相同标号对应的待分析段，并对待分析段进行障碍物避让判断，若待分析段满足障碍物避让，则生成二次分析信号，反之若待分析段不满足障碍物避让，则生成剔除信号，并对待分析段进行障碍物避让判断生成二次分析信号和剔除信号，针对二次分析信号，通过对相邻标号的待分析段进行分析生成分析信号和剔除信号，同时针对分析信号，则选取运送时间最小的为标准生成标准信息，并整合生成路径信息，接着将路径信息传输到路径生成输出模块，且对二次分析信号进行分析的具体方式为：将对应的待分析段进行选取并记作选取段，同时获取选取段相邻的待分析段，且待分析段的标号大于选取段，接着对相邻待分析段进行障碍物避让判断，若满足则生成分析信号，反之则生成剔除信号；同时获取到选取段的长度，并根据机器人的运送速度计算选取段的运送时间，以此类推对所有的选取段运送时间进行计算，并选取运送时间最小对应的选取段为标准，同时生成标准信息，并以标准信息生成路径信息，接着将路径信息传输到路径生成输出模块。

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