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摘要：本发明涉及水下机械设备领域，具体来说是指一种水下抓取装置，包括支撑架，支撑架上固定设有驱动机构，支撑架下端两侧镜像设有可抱合或张开的抱爪，两排抱爪分别由驱动机构同步驱动，两排抱爪包括左联动轴、左抱爪、右联动轴和右抱爪，左联动轴上间隔设有左抱爪，右联动轴上间隔设有右抱爪，左抱爪和右抱爪的位置相对错开，驱动机构的驱动力为电机驱动或液压驱动，支撑架固定设有动力框架，动力框架上设有控制系统、推进器、探测装置、深度微调机构和减震机构，深度微调机构上设有电缆限位机构，支撑架和动力框架之间设有抓取角度可调机构或回转机构，本发明结构简单、抓取面积大、抓取牢固、准确、效率高。

主权项：1.一种水下抓取装置，包括支撑架，其特征在于：所述支撑架上固定设有驱动机构，所述支撑架下端两侧镜像设有可抱合或张开的抱爪，两排抱爪分别由驱动机构同步驱动，所述两排抱爪包括左联动轴、左抱爪、右联动轴和右抱爪，所述左联动轴上间隔设有左抱爪，所述左抱爪与左联动轴固定连接，所述右联动轴上间隔设有右抱爪，所述右抱爪与右联动轴固定连接，所述驱动机构的驱动力为电机驱动或液压驱动，所述驱动机构包括液压系统、支柱、拉杆、左联动杆、右联动杆、左联动液压缸和右联动液压缸，所述支撑架上固定设有密封舱，所述密封舱内设有液压系统，所述支撑架下端设有支柱，所述支柱上端与支撑架固定连接，下端与拉杆固定连接，所述两排抱爪位于拉杆两侧，所述左联动轴上方设有左联动杆，所述左联动杆与左联动轴平行设置，所述左联动杆与左抱爪固定连接，所述右联动轴上方设有右联动杆，所述右联动杆与右联动轴平行设置，所述右联动杆与右抱爪固定连接，所述拉杆一端经左联动杆与左抱爪铰接，另一端经右联动杆与右抱爪铰接，所述左联动轴上设有左联动液压缸，所述左联动液压缸一端与支撑架铰接，另一端经左联动轴与左抱爪铰接，所述右联动轴上设有右联动液压缸，所述右联动液压缸一端与支撑架铰接，另一端经右联动轴与右抱爪铰接，所述左联动液压缸和右联动液压缸分别与液压系统相连接，所述支撑架上设有动力框架，所述动力框架与支撑架固定连接，所述动力框架上设有推进器和探测装置，动力框架的电气仓内设有控制系统，所述控制系统经电缆与水上控制平台相连接，所述驱动机构、推进器和探测装置与控制系统相连接，所述支撑架上设有抓取锁紧机构，所述抓取锁紧机构包括自锁套筒、限位板、导向液压缸、弹簧挡板、挡块和弹簧，所述支撑架上设有自锁套筒，所述自锁套筒与支撑架固定连接，自锁套筒侧壁开设有插入通道，所述支柱穿设在自锁套筒内，所述支柱表面自上而下间隔设有环形限位块，所述环形限位块的截面为齿尖向下的棘齿，所述支柱上端形成自由受力端，所述限位板置于插入通道上，限位板朝向支柱的一面间隔设有定位块，所述定位块为齿尖向上的棘齿，所述定位块与环形限位块配合插接固定将支柱限位固定在支撑架上，所述限位板另一面设有导向液压缸，所述导向液压缸与液压系统相连接，所述导向液压缸的液压杆与限位板固定连接，导向液压缸的缸座与弹簧挡板固定连接，所述导向液压缸的液压杆外壁固定设有挡块，所述导向液压缸上套有弹簧，所述弹簧一端与挡块固定连接，另一端与弹簧挡板固定连接，所述弹簧挡板下端与支撑架固定连接，所述动力框架上设有深度微调机构，所述深度微调机构包括左固定座、右固定座、液压马达、电缆插头、卷线盘、连接套管、电滑环、电滑环固定轴、编码器固定件和电缆，所述左固定座和右固定座间隔设置，所述左固定座下端与右固定座下端分别与动力框架固定连接，所述左固定座和右固定座中间设有卷线盘，卷线盘包括卷筒、左卷筒架和右卷筒架，所述卷筒两端与左卷筒架和右卷筒架固定连接，所述左固定座左侧固定设有液压马达，液压马达与控制系统相连接，左固定座与左卷筒架之间设有连接套管，连接套管左端内壁与液压马达输出轴固定连接，连接套管左端外壁经轴承与左固定座固定连接，连接套管右端与左卷筒架固定连接，所述连接套管上密封设有电缆插口，所述卷筒内设有电滑环，所述卷筒中间设有电滑环固定轴，所述电滑环套在电滑环固定轴上，电滑环内圈与电滑环固定轴固定连接，所述电滑环固定轴左端设有编码器固定件，右端穿过右卷筒架与右固定座固定连接，电滑环固定轴经轴承与右卷筒架固定连接，所述电滑环固定轴内设有开口向右的电缆通道，所述电滑环固定轴外壁设有通向电缆通道的电缆口，所述右固定座右侧固定设有电缆插头，所述电缆通道与电缆插头相连通，所述编码器固定件包括编码器、编码器固定轴和编码器连接座，所述编码器固定轴左端与编码器固定连接，右端与电滑环固定轴固定连接，所述编码器连接座套在编码器固定轴上并经轴承与编码器固定轴固定连接，编码器连接座右端与电滑环外圈分别与左卷筒架固定连接，所述编码器与电滑环电连接，电缆绕过卷筒在通过电缆插口进入连接套管内与电滑环连接后穿过电缆口，经电缆插头出来与控制系统相连接，所述深度微调机构上设有电缆限位机构，所述电缆限位机构包括卡套、提升杆、限位套、限位连接杆，位于卷筒上的电缆上设有卡套，卡套套在电缆上并与电缆固定连接，所述电缆绕过卷筒与水上控制平台相连接的一端设有限位套，所述限位套中间设有电缆通孔，所述电缆通孔的口径大于电缆的宽度并且小于卡套的宽度，所述限位套套在电缆上，限位套与限位连接杆一端固定连接，限位连接杆另一端与提升杆上端固定连接，所述提升杆下端与支柱上端固定连接。

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