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摘要：本发明提供一种水下机器人浮力调节装置，包括浮力材料、移动装置；所述浮力材料固定在所述移动装置上，所述移动装置通过改变所述浮力材料的位置主动调节水下机器人自身浮力作用位置和位姿。本发明提供的水下机器人浮力调节装置，使得搭载了这种装置的水下机器人与传统水下机器人相比，可在水下工作时调节其自身浮力施加位置，这样做的好处是，可以改变水下机器人在平衡无动力状态下的身体姿态或抵消水下机器人因搭载的装置如机械臂的运动导致浮心的变化。此外，该装置中可替换的可动浮力材料能够通过调整浮力材料的大小或密度，让机器人在不同盐度的水下环境都可以达到零浮力的平衡状态。
主权项：1.一种水下机器人浮力调节装置，其特征在于，包括浮力材料、移动装置；所述浮力材料固定在所述移动装置上，所述移动装置通过改变所述浮力材料的位置主动调节水下机器人自身浮力作用位置和位姿；其中，所述浮力材料包括浮力材料主体、可移动浮力块、底板；所述可移动浮力块固定在所述移动装置上，所述可移动浮力块可拆卸并可替换成不同体积或不同质量、密度的浮力材料，所述移动装置通过底板固定在所述浮力材料主体上，所述移动装置用于改变所述可移动浮力块的位置，从而使给机器人造成浮力的浮块发生移动，抵消水下机器人因搭载装置的运动导致浮心的变化，从而在不同盐度的水下环境的工作过程中改变或者保持机器人当前姿态，而不需要增大机器人部分动力电机功率，并能使水下机器人在不同盐度的水下环境中可以达到零浮力的平衡状态；所述移动装置包括丝杠、电机；所述可移动浮力块固定在丝杆的滑台上，所述电机通过带动丝杆转动进而使所述可移动浮力块前后移动；所述移动装置包括第一丝杠、第一电机、第二丝杆、第二电机；所述可移动浮力块固定在第一丝杆的滑台上，所述第一丝杆通过平板固定在所述第二丝杆的滑台上，所述第一电机、第二电机分别通过带动所述第一、第二丝杆转动使所述可移动浮力块水平移动；所述第一、第二丝杠分别位于水平x轴和y轴上。
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百度查询： 清华大学深圳国际研究生院 一种水下机器人浮力调节装置及水下机器人
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