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摘要：本申请公开了一种位姿定位方法、装置、智能机器人及存储介质，涉及智能机器人技术领域。该位姿定位方法应用于智能机器人，该位姿定位方法包括：获取智能机器人当前所处环境的环境图像；提取环境图像中的图像特征点，作为第一特征点；当第一特征点符合预设处理条件时，对环境图像进行预处理，得到目标图像，其中，预设处理条件用于表征根据第一特征点所定位的位姿的精度小于预设精度，预处理用于提高图像质量；提取目标图像中的图像特征点，作为第二特征点；根据第二特征点，确定智能机器人的当前位姿。如此，可以在环境图像的图像质量较差时，对环境图像进行预处理，大幅度提高环境图像的图像质量，进而实现对智能机器人的精准定位。
主权项：1.一种位姿定位方法，其特征在于，应用于智能机器人，所述方法包括：获取所述智能机器人当前所处环境的环境图像；提取所述环境图像中的图像特征点，作为第一特征点；当所述第一特征点符合预设处理条件时，对所述环境图像进行预处理，得到目标图像，所述预设处理条件用于表征根据所述第一特征点所定位的位姿的精度小于预设精度，所述预处理用于提高图像质量；提取所述目标图像中的图像特征点，作为第二特征点；当所述第一特征点不符合所述预设处理条件时，获取所述环境图像的纹理复杂度；当所述纹理复杂度大于预设纹理阈值时，将所述环境图像划分为多个子图像；从所述多个子图像中的每个子图像中提取部分数量的图像特征点，作为所述第二特征点；根据所述第二特征点，确定所述智能机器人的当前位姿。
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权利要求：
百度查询： 深圳甲壳虫智能有限公司 位姿定位方法、装置、智能机器人及存储介质
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