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摘要：本说明书提供了一种基于多传感器的多重互补滤波的导航方法及系统，涉及多传感器数据融合技术领域。该方法包括通过多个传感器获取当前时刻在机体坐标系下的机体测量速度和机体测量加速度；获取上一时刻的机体速度、上一时刻的机体加速度以及上一时刻的姿态信息；根据当前时刻的机体测量速度，确定所述光流传感器的可信度；计算当前时刻的机体速度和当前时刻的机体运动加速度，所述当前时刻的机体估计速度为上一时刻的机体速度和机体加速度在当前时刻的估计值。上述方法通过确定光流传感器的可信度，在当前时刻的机体估计速度以及当前时刻的测量速度的条件，能够有效提升速度输出值和运动加速度输出值的精确性。
主权项：1.一种基于多传感器的多重互补滤波的导航方法，其特征在于，包括：通过多个传感器获取当前时刻在机体坐标系下的机体测量速度和机体测量加速度，多个所述传感器包括光流传感器，所述机体坐标系以机体中心为原点，以机体背离地面的方向为z轴，以机体中心朝向机体机头的方向为x轴，且所述机体坐标系以右手原则建立；获取上一时刻的机体速度、上一时刻的机体加速度以及上一时刻的姿态信息；根据当前时刻的机体测量速度，确定所述光流传感器的可信度；根据所述光流传感器的可信度、所述当前时刻的机体测量速度、当前时刻的机体测量加速度、当前时刻的机体估计速度以及上一时刻的姿态信息，计算当前时刻的机体速度和当前时刻的机体运动加速度，所述当前时刻的机体估计速度为上一时刻的机体速度和机体加速度在当前时刻的估计值。
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百度查询： 北京遥感设备研究所 一种基于多传感器的多重互补滤波的导航方法及系统
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