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摘要：一种康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，包括康复鞋、脚底支撑件、侧移组件、力传递结构件、横向组件以及康复小腿杆。康复鞋与脚底支撑件可通过侧移组件相对于力传递结构件左右摆动；康复鞋、脚底支撑件、侧移组件以及力传递结构件可通过横向组件相对于康复小腿杆前后摆动。本发明可以实现康复训练者踝关节的前后伸屈以及左右侧移两个自由度的康复训练，同时，本发明所设置的踝关节处的纵向和横向销轴配合滚动轴承结构，可以实现踝关节前后屈伸和左右侧移两个自由度大范围的运动，同时结构简单、体积小。设计了脚底支撑结构，即脚底支撑件，通过脚底支撑件可以将康复训练者上身的重力传递到康复鞋的鞋底上进行卸载。

主权项：1.一种康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，包括康复鞋，其特征在于，还包括：固定安装到所述康复鞋上的脚底支撑件，用于将力传递到所述康复鞋的鞋底上；用于实现所述康复鞋左右侧移的侧移组件，所述侧移组件包括有相对于所述脚底支撑件固定设置的纵向销轴以及设置于所述纵向销轴上的纵向滚动轴承；用于安装到所述纵向滚动轴承上的力传递结构件；用于实现所述康复鞋前后屈伸的横向组件，所述横向组件包括有相对于所述力传递结构件固定设置的横向销轴，所述横向销轴与所述纵向销轴相互垂直，于所述横向销轴上设置有横向滚动轴承；康复小腿杆，所述康复小腿杆的底端与所述横向滚动轴承固定安装；所述康复鞋与所述脚底支撑件可通过所述侧移组件相对于所述力传递结构件左右摆动；所述康复鞋、所述脚底支撑件、所述侧移组件以及所述力传递结构件可通过所述横向组件相对于所述康复小腿杆前后摆动；所述康复小腿杆的底端设置有U形结构的安装件，所述安装件包括有两个平行且间隔设置的安装夹板，所述横向滚动轴承安装于两个所述安装夹板之间；在安装夹板上还设置了限位轴，限位轴的一端设置了弹簧挡圈进行锁紧，限位轴的另一端穿过两个安装夹板后朝向力传递结构件的方向伸出并在力传递结构件的下方形成安装段，在安装段上设置了橡胶圈，安装段上安装了橡胶圈后，能够与力传递结构件的底面相抵，从而对力传递结构件与康复小腿杆之间的相对转动进行限位；所述脚底支撑件为竖直设置的L形结构，所述脚底支撑件包括有水平板，所述水平板的一端固定设置于所述康复鞋上，所述水平板的另一端设置有竖直板，所述侧移组件中的所述纵向销轴固定设置于所述竖直板上的顶部；所述水平板用于与所述康复鞋的鞋跟连接的一端自所述康复鞋的鞋底的后侧进入到所述鞋底中并向所述康复鞋的鞋底的中部延伸。

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