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摘要：本发明公开了一种自定义关键点位的路径规划方法及系统，该方法包括：步骤1、获取目标物体的原始的点云数据；步骤2、对前述原始的点云数据进行数据预处理操作以获得预处理后的点云数据；步骤3、将前述预处理后的点云数据转化为2D图像，从而得到点云数据对应的二维坐标；步骤4、通过人机交互界面显示前述2D图像；步骤5、选定前述2D图像上的目标关键点位，以获取相应的ROI区域；步骤6、根据前述ROI区域确定出点云拟合平面；步骤7、根据点云拟合平面所确定出的平面法向量以及机器人工具坐标系原点法向量，获得机器人移动位姿数据；步骤8、根据机器人移动位姿数据获得机器人运动轨迹。本发明具有较大的灵活性，实用性强，具有较为广阔的应用前景。
主权项：1.一种自定义关键点位的路径规划方法，其特征在于，包括：步骤1、获取目标物体的原始的点云数据；步骤2、对前述原始的点云数据进行数据预处理操作以获得预处理后的点云数据；步骤3、将前述预处理后的点云数据转化为2D图像，从而得到点云数据对应的二维坐标；步骤4、通过人机交互界面显示前述2D图像；步骤5、选定前述2D图像上的目标关键点位，以获取相应的ROI区域；步骤6、根据前述ROI区域确定出点云拟合平面；步骤7、根据点云拟合平面所确定出的平面法向量以及机器人工具坐标系原点法向量，获得机器人移动位姿数据；步骤8、根据机器人移动位姿数据获得机器人运动轨迹。
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百度查询： 上海智殷自动化科技有限公司 一种基于3D视觉的自定义关键点位的路径规划方法及系统
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