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摘要：本申请属于飞行控制技术领域。本申请提供一种使用方位角信息的多无人机编队协同包围目标控制方法。本公开实施例使用方位角信号设计相对位置估计器实现对目标的定位；基于方位角信号和相对位置估计器重构无人机相对目标的估计距离信息，利用估计距离信号和方位角信息设计目标环绕控制算法，实现单架无人机对目标的环绕；在定位和目标环绕控制算法的基础上，利用相对位置信息、方位角信息、无人机自身的速度信息和航向角，设计分布式速度协调控制器，实现多架无人机对目标的均匀环绕包围。本公开不需要无人机自身定位信息和目标的状态信息，仅需使用方位角信息，可以实现在拒止环境下的目标环绕包围任务。
主权项：1.一种使用方位角信息的多无人机编队协同包围目标控制方法，其特征在于，该方法包括：利用目标的方位角信息设计相对位置估计器；利用所述相对位置估计器重构实际距离信息，以得到估计距离信息，并根据所述方位角信息和所述估计距离信息设计目标环绕控制算法；利用所述方位角信息、各个无人机的航向信息和速度信息设计分布式速度控制算法，并根据所述分布式速度控制算法和所述环绕控制算法生成控制指令组，其中，所述控制指令组包括速度控制指令、高度控制指令和滚转角控制指令；分别将所述控制指令输入至控制器组中，以实现所有所述无人机对所述目标的均匀环绕包围，其中，所述控制器组包括速度控制器、高度控制器和滚转角控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种使用方位角信息的多无人机编队协同包围目标控制方法
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