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摘要：本发明属于无人机相关技术领域，其公开了一种面向无人机编队的路径规划方法及系统，其中方法包括：获取环境栅格地图；对环境栅格地图的任一栅格添加与最近的障碍区域之间间距的距离信息，形成距离场地图；将距离场地图上的距离信息作为考虑项对A*算法进行改进，利用改进后的A*算法进行初始路径规划，获取初始的全局飞行路径；基于初始的全局飞行路径，通过向两侧扩张获取无人机编队的全局飞行路径带，以完成全局路径规划。本发明提出基于距离信息对A*算法进行改进生成初始的全局飞行路径，有利于与障碍区域保持安全距离；进一步生成路径带，使得无人机编队具有缩放空间，该方案可适用于无人机编队的路径规划，安全性较高。
主权项：1.一种面向无人机编队的路径规划方法，其特征在于，包括：S1，获取环境栅格地图，所述环境栅格地图的任一栅格具有坐标信息和属性信息，所述属性信息为可行区域或障碍区域；S2，对所述环境栅格地图的任一栅格添加与最近的障碍区域之间间距的距离信息，形成距离场地图；S3，将所述距离场地图上的距离信息作为考虑项对A*算法进行改进，利用改进后的A*算法进行初始路径规划，获取初始的全局飞行路径；S4，基于所述初始的全局飞行路径，通过向两侧扩张获取无人机编队的全局飞行路径带，以完成全局路径规划。
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百度查询： 华中科技大学 一种面向无人机编队的路径规划方法及系统
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