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摘要：本发明涉及一种橡胶套管脱模机械手，包括用于夹住橡胶套管的夹持装置、用于向橡胶套管和模芯之间充气的充气装置，夹持装置包括第一夹板、第二夹板、第一驱动组件、多个第一容纳部、多个第二容纳部，多个第一容纳部、多个第二容纳部、模芯一一对应，当第一夹板和第二夹板相互靠近时，橡胶套管位于第一容纳部和第二容纳部之间；充气装置包括第一支撑板、多个吹气筒、第二驱动组件，吹气筒与模芯一一对应，吹气筒具有插接头以及气道。本发明能够快速脱模取件，且能够同时脱出多个橡胶套管，实现全自动化无人生产，减少人工劳动力，提高生产效率。

主权项：1.一种橡胶套管脱模机械手，其特征在于：所述的橡胶套管脱模机械手用于将橡胶套管2从模具的模芯1上脱离，所述的模具包括多个并排设置的模芯1，每个所述的模芯1上套设有一个所述的橡胶套管2，所述的橡胶套管脱模机械手包括用于夹住所述的橡胶套管2的夹持装置、用于向所述的橡胶套管2和所述的模芯1之间充气的充气装置，所述的夹持装置包括第一夹板7、第二夹板8、与所述的第一夹板7和所述的第二夹板8相连接的第一驱动组件、开设在所述的第一夹板7上且并排设置的多个第一容纳部9、开设在所述的第二夹板8上且并排设置的多个第二容纳部10，所述的多个第一容纳部9、所述的多个第二容纳部10、所述的模芯1一一对应，当所述的第一夹板7和所述的第二夹板8相互靠近时，所述的橡胶套管2位于所述的第一容纳部9和所述的第二容纳部10之间；所述的充气装置包括第一支撑板17、并排设置在所述的第一支撑板17上的多个吹气筒19、与所述的第一支撑板17相连接且能够带动所述的第一支撑板17向着靠近或远离所述的模芯1的方向运动的第二驱动组件，所述的吹气筒19与所述的模芯1一一对应，所述的吹气筒19具有能够插设在所述的模芯1和所述的橡胶套管2头部之间的间隙内的插接头191以及能够向所述的模芯1和所述的橡胶套管2之间充气的气道192；所述的橡胶套管脱模机械手还包括第二支撑板3，所述的第一夹板7和所述的第二夹板8分别与所述的第二支撑板3相转动连接，所述的第一驱动组件包括固定设置在所述的第二支撑板3上且与所述的第一夹板7相转动连接的第一驱动气缸11、固定设置在所述的第二支撑板3上且与所述的第二夹板8相转动连接的第二驱动气缸12；所述的橡胶套管脱模机械手还包括固定设置在所述的第二支撑板3上的第一滑轨21、开设在所述的第一支撑板17上且能够与所述的第一滑轨21相配合从而使得所述的第一支撑板17能够相对所述的第二支撑板3滑动的第一滑槽；所述的第二驱动组件为第三驱动气缸20，且固定设置在所述的第二支撑板3上；所述的橡胶套管脱模机械手还包括机架、与所述的机架相滑动连接的第二支撑板3、与所述的第二支撑板3相固定连接且能够带动所述的第二支撑板3向着靠近或远离所述的模芯1的方向运动的第三驱动组件，所述的第三驱动组件固定设置在所述的机架上，所述的夹持装置和所述的充气装置设置在所述的第二支撑板3上。

全文数据：一种橡胶套管脱模机械手技术领域[0001]本发明涉及一种橡胶套管脱模机械手。背景技术[0002]橡胶套管是一种常见的工业产品，起防尘防水绝缘的作用常见有线束套，火花塞套，刹车组件防尘套等。’[0003]目前橡胶套管类模具设计是上下模及模芯，开模后产品在模芯上，需要进一步从模芯上脱离产品。[0004]目前从模芯上脱禹广品米用人工操作，每穴逐个脱模，操作时间长，脱模费力，生产效率低，造成硫化温度下降，生产质量不稳定。'?发明内容[0005]本发明要解决的技术问题是提供一种能够减少人工劳动力的橡胶套管脱模机械手。[0006]为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：[0007]一种橡胶套管脱模机械手，所述的橡胶套管脱模机械手用于将橡胶套管从模具的模芯上脱离，所述的模具包括多个并排设置的模芯，每个所述的模芯上套设有一个所述的橡胶套管，所述的橡胶套管脱模机械手包括用于夹住所述的橡胶套管的夹持装置、用于向所述的橡胶套管和所述的模芯之间充气的充气装置，[0008]所述的夹持装置包括第一夹板、第二夹板、与所述的第一夹板和所述的第二夹板相连接的第一驱动组件、开设在所述的第一夹板上且并排设置的多个第一容纳部、开设在所述的第二夹板上且并排设置的多个第二容纳部，所述的多个第一容纳部、所述的多个第二容纳部、所述的模芯一一对应，当所述的第一夹板和所述的第二夹板相互靠近时，所述的橡胶套管位于所述的第一容纳部和所述的第二容纳部之间；[0009]所述的充气装置包括第一支撑板、并排设置在所述的第一支撑板上的多个吹气筒、与所述的第一支撑板相连接且能够带动所述的第一支撑板向着靠近或远离所述的模芯的方向运动的第二驱动组件，所述的吹气筒与所述的模芯一一对应，所述的吹气筒具有能够插设在所述的模芯和所述的橡胶套管头部之间的间隙内的插接头以及能够向所述的模芯和所述的橡胶套管之间充气的气道。[0010]根据一个实施方式，所述的橡胶套管脱模机械手还包括第二支撑板，所述的第一夹板和所述的第二夹板分别与所述的第二支撑板相转动连接，所述的第一驱动组件包括固定设置在所述的第二支撑板上且与所述的第一夹板相转动连接的第一驱动气缸、固定设置在所述的第二支撑板上且与所述的第二夹板相转动连接的第二驱动气缸。[0011]优选地，所述的第一夹板的两端部分别通过第一转轴和第一轴承与所述的第二支撑板相转动连接，所述的第二夹板的两端部分别通过第二转轴和第二轴承与所述的第二支撑板相转动连接，所述的第一驱动气缸的活塞杆与所述的第一夹板的中部相转动连接，所述的第二驱动气缸的活塞杆与所述的第二夹板的中部相转动连接。[0012]本实施方式中，第一驱动气缸的活塞杆与第一夹板的中部相转动连接，第二气缸的活塞杆与第二夹板的中部相转动连接是为了驱动气缸能够更好的控制夹板的转动，因此，优选地将连接处设置在夹板的中部，但是，连接处在夹板上有适当的偏移而不影响脱模机械手的使用时也可。[0013]根据另一个实施方式，所述的橡胶套管脱模机械手还包括第二支撑板，所述的第一驱动组件包括固定设置在所述的第二支撑板上的第一驱动气缸和第二驱动气缸，所述的第一驱动气缸的一个活塞杆与所述的第一夹板的一端部相固定连接、另一个活塞杆与所述的第二夹板的一端部相固定连接，所述的第二驱动气缸的一个活塞杆与所述的第一夹板的另一端部相固定连接、另一个活塞杆与所述的第二夹板的另一端部相固定连接。[0014]具体地，所述的橡胶套管脱模机械手还包括固定设置在所述的第二支撑板上的第一滑轨、开设在所述的第一支撑板上且能够与所述的第一滑轨相配合从而使得所述的第一支撑板能够相对所述的第二支撑板滑动的第一滑槽。[0015]更具体地，所述的第二支撑板的两侧分别设置有一个所述的第一滑轨，所述的第一支撑板的两端分别开设有一个所述的第一滑槽。[0016]具体地，所述的第二驱动组件固定设置在所述的第二支撑板上。[0017]具体地，所述的第二驱动组件为第三驱动气缸。[0018]具体地，所述的橡胶套管脱模机械手还包括机架、与所述的机架相滑动连接的第二支撑板、与所述的第二支撑板相固定连接且能够带动所述的第二支撑板向着靠近或远离所述的模芯的方向运动的第三驱动组件，所述的第三驱动组件固定设置在所述的机架上，所述的夹持装置和所述的充气装置设置在所述的第二支撑板上。[0019]更具体地，所述的橡胶套管脱模机械手还包括设置在所述的机架上的第二滑轨、开设在所述的第二支撑板上且能与所述的第二滑轨相配合从而使得所述的第二支撑板能够相对所述的机架滑动的第二滑槽。[0020]更进一步地，所述的机架包括位于两侧的两个侧固定梁、两端部分别与所述的两个侧固定梁相连接的横梁，每个所述的侧固定梁上设置有一个所述的第二滑轨，所述的第二支撑板的两端分别开设有一个所述的第二滑槽，所述的第三驱动组件为第四驱动气缸且固定设置在所述的横梁上。[0021]本发明的范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的但不限于具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案等。[0022]由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：[0023]本发明能够快速脱模取件，且能够同时脱出多个橡胶套管，实现全自动化无人生产，减少人工劳动力，提高生产效率。附图说明[0024]附图1为本发明实施例1的立体图未显示模芯和橡胶套管）；[0025]附图2为本发明实施例1从前往后看的立体图（显示模芯和橡胶套管）；[0026]附图3为本发明实施例1从后往前看的立体图（显示模芯和橡胶套管）；[0027]附图4为本发明实施例1的俯视图（显示模芯和橡胶套管）；[0028]附图5为本发明实施例1的俯视图（未显示模芯和橡胶套管）；[0029]附图6为实施例1的夹持装置和充气装置的剖面图；[0030]附图7为实施例1的夹持装置和充气装置与模芯和橡胶套管的位置关系图；[0031]附图8为实施例1的橡胶套脱模机械手与模芯和橡胶套管的位置关系图；[0032]附图9为实施例1的橡胶套脱模机械手未与模芯和橡胶套管相接触的位置关系图；[0033]附图10为实施例1的橡胶套脱模机械手运动至模芯和橡胶套管所在位置的位置关系图；[0034]附图11为实施例1的夹持装置夹住橡胶套管的位置关系图；[0035]附图12为实施例1的充气装置的插接头插入模芯和橡胶套管的间隙的位置关系图；[0036]附图13为实施例1的橡胶套脱模机械手夹住橡胶套管脱离模芯的位置关系图；[0037]附图14为实施例1的充气装置与橡胶套管脱离的位置关系图；[0038]附图15为实施例1的夹持装置与橡胶套管脱离的位置关系图；[0039]附图16为本发明实施例2从后往前看的立体图（显示模芯和橡胶套管）；[0040]附图17为本发明实施例2从前往后看的立体图（显示模芯和橡胶套管）；[0041]附图18为本发明实施例2的立体图（显示模芯和橡胶套管）；[0042]附图19为本发明实施例2的侧视图；[0043]附图20为本发明实施例2的侧视图橡胶套脱模机械手与模芯和橡胶套管分离）；[0044]附图21为本发明实施例2的侧视图橡胶套脱模机械手与模芯和橡胶套管配合）；[0045]附图22为实施例2的橡胶套脱模机械手与模芯和橡胶套管配合的局部放大图；[0046]附图23为实施例2的橡胶套脱模机械手未与模芯和橡胶套管相接触的位置关系图；[0047]附图24为实施例2的橡胶套脱模机械手运动至模芯和橡胶套管所在位置的位置关系图；[0048]附图25为实施例2的充气装置的插接头插入模芯和橡胶套管的间隙且夹持装置未夹住橡胶套管的位置关系图；[0049]附图26为实施例2的充气装置的插接头插入模芯和橡胶套管的间隙的位置关系图；[0050]附图27为实施例2的橡胶套脱模机械手夹住橡胶套管脱离模芯的位置关系图；[0051]附图28为实施例2的橡胶套脱模机械手与橡胶套管脱离的位置关系图；[0052]其中：1、模芯;2、橡胶套管;3、第二支撑板;4、侧固定梁;5、横梁;6、第二滑轨;7、第一夹板;8、第二夹板;9、第一容纳部;1〇、第二容纳部；11、第一驱动气缸;12、第二驱动气缸；I3、第一转轴；14、第一轴承；I5、第二转轴；I6、第二轴承；17、第一支撑板；18、第四驱动气缸;19、吹气筒;191、插接头；192、气道;20、第三驱动气缸;21、第一滑轨。具体实施方式[0053]实施例1[00M]本实施例的橡胶套管脱模机械手对应橡胶套管2的模具设置，模具包括多个并排设置的模芯1，每个模芯1上套设有一个橡胶套管2。该橡胶套管脱模机械手用于将橡胶套管2从模具的模芯1上脱离。[0055]如附图1至5所示，橡胶套管脱模机械手包括机架、与机架相滑动连接的第二支撑板3、与第二支撑板3相固定连接且能够带动第二支撑板3向着靠近或远离模芯1的方向运动的第三驱动组件、用于夹住橡胶套管2的夹持装置、用于向橡胶套管2和模芯1之间充气的充气装置，第三驱动组件固定设置在机架上，夹持装置和充气装置设置在第二支撑板3上，从而使得夹持装置和充气装置能够随着第二支撑板3的运动而运动。[0056]机架包括位于两侧的两个侧固定梁4、两端部分别与两个侧固定梁4相连接的横梁5。第三驱动组件为第四驱动气缸18且固定设置在横梁5上。[0057]第二支撑板3和机架通过如下结构实现滑动连接:机架的侧固定梁4上设置有第二滑轨6，第二支撑板3上开设有能够与第二滑轨6相配合从而使得第二支撑板3能够相对机架滑动的第二滑槽。[0058]为了使得第二支撑板3能够相对机架更好更稳定的滑动，每个侧固定梁4上设置有一个第二滑轨6,第二支撑板3的两端分别开设有一个第二滑槽，第四驱动气缸18的活塞杆与第二支撑板3后侧面的中部相固定连接。[0059]如附图1至8所示，夹持装置包括分别与第二支撑板3相转动连接的第一夹板7和第二夹板8、与第一夹板7和第二夹板8相连接的第一驱动组件、开设在第一夹板7上且并排设置的多个第一容纳部9、开设在第二夹板8上且并排设置的多个第二容纳部10,多个第一容纳部9、多个第二容纳部10、模芯1一一对应，当第一夹板7和第二夹板8相互靠近时，橡胶套管2位于第一容纳部9和第二容纳部10之间从而使得橡胶套管2被第一夹板7和第二夹板8夹住。[0060]第一驱动组件包括固定设置在第二支撑板3上且与第一夹板7相转动连接的第一驱动气缸11、固定设置在第二支撑板3上且与第二夹板8相转动连接的第二驱动气缸12,第一驱动气缸11和第二驱动气缸12能够驱动第一夹板7和第二夹板8张开和闭合，从而能够使得夹持装置能够夹住橡胶套管2。[0061]为了使得夹持装置能够更好的张开和闭合，从而实现对橡胶套管2的脱模，第一夹板7的两端部分别通过第一转轴13和第一轴承14与第二支撑板3相转动连接，第二夹板8的两端部分别通过第二转轴15和第二轴承16与第二支撑板3相转动连接，第一驱动气缸11的活塞杆与第一夹板7的中部相转动连接，第二驱动气缸12的活塞杆与第二夹板8的中部相转动连接。[0062]充气装置包括第一支撑板17、并排设置在第一支撑板17上的多个吹气筒19、与第一支撑板17相连接且能够带动第一支撑板17向着靠近或远离模芯1的方向运动的第二驱动组件，吹气筒19与模芯1一一对应，吹气筒19具有能够插设在模芯1和橡胶套管2头部之间的间隙内的插接头191以及能够向模芯1和橡胶套管2之间充气的气道192。第二驱动组件固定设置在第二支撑板3上，第二驱动组件为第三驱动气缸20。[0063]第一支撑板17由第二驱动组件带动运动通过如下结构实现:橡胶套管脱模机械手还包括固定设置在第二支撑板3上的第一滑轨21、开设在第一支撑板17上且能够与第一滑轨21相配合从而使得第一支撑板17能够相对第二支撑板3滑动的第一滑槽。[0064]为了使得第一支撑板17能够更好更稳定的相对第二支撑板3滑动，第二支撑板3的两侧分别设置有一个第一滑轨21，第一支撑板17的两端分别开设有一个第一滑槽。[0065]附图9至15显示了本实施例的脱模机械手的动作流程：[0066]模具开模后，模芯1在图9所示位置，第四驱动气缸18推动第二支撑板3在第二滑轨6上向前滑动，进而带动夹持装置和充气装置靠近模芯1，如图1〇所示;第一驱动气缸丨丨和第二驱动气缸I2分别驱动第一夹板7和第二夹板8转动夹住橡胶套管2,如图11所示;第三驱动气缸2〇驱动第一支撑板I7向前运动至插接头191插入模芯1和橡胶套管2头部之间的间隙内，如图I2所示;高压气体从气道192通入模芯1和橡胶套管2之间使橡胶套管2膨胀而与模芯1分离，夹持装置夹住橡胶套管2并在第四驱动气缸18的带动下向后运动使橡胶套管2与模芯1脱离，如图13所示;第三驱动气缸20带动第一支撑板17向后运动至吹气筒19与橡胶套管2分离，如图14所示，第一驱动气缸11和第二驱动气缸12分别带动第一夹板7和第二夹板8张开，橡胶套管2与夹持装置分离，如图15所示。[0067]实施例2[0068]本实施例的结构基本上与实施例1相同，不同之处在于夹持装置的结构，下面将详述夹持装置的具体结构，其他部件的结构不再赘述。[0069]夹持装置的具体结构为：[0070]如附图16至22所示，夹持装置包括第一夹板7、第二夹板8、第一驱动组件、开设在第一夹板7上且并排设置的多个第一容纳部9、开设在第二夹板8上且并排设置的多个第二容纳部10,多个第一容纳部9、多个第二容纳部10、模芯1一一对应，当第一夹板7和第二夹板8相互靠近时，橡胶套管2位于第一容纳部9和第二容纳部10之间从而使得橡胶套管2被第一夹板7和第二夹板8夹住。[0071]第一驱动组件包括固定设置在第二支撑板3的一侧上的第一驱动气缸11、固定设置在第二支撑板3的另一侧上的第二驱动气缸12。第一驱动气缸11和第二驱动气缸12均为双活塞杆驱动气缸，两个活塞杆能够向着相反的方向伸长或缩短。[0072]第一驱动气缸11的一个活塞杆与第一夹板7的一端部相固定连接、另一个活塞杆与第二夹板8的一端部相固定连接，第二驱动气缸12的一个活塞杆与第一夹板7的另一端部相固定连接、另一个活塞杆与第二夹板8的另一端部相固定连接，从而使得第一夹板7和第二夹板8能够在第一驱动气缸11和第二驱动气缸12的带动下张开或闭合。[0073]附图23至28显示了本实施例的脱模机械手的动作流程：[0074]模具开模后，模芯1在图23所示位置，第四驱动气缸18推动第二支撑板3在第二滑轨6上向前滑动，进而带动夹持装置和充气装置靠近模芯1，如图24所示;第三驱动气缸20驱动第一支撑板17向前运动至插接头191插入模芯1和橡胶套管2头部之间的间隙内，如图25所示;第一驱动气缸11和第二驱动气缸12分别驱动第一夹板7和第二夹板8相互靠拢夹住橡胶套管2,如图26所示;高压气体从气道192通入模芯1和橡胶套管2之间使橡胶套管2膨胀而与模芯1分离，夹持装置夹住橡胶套管2并在第四驱动气缸18的带动下向后运动使橡胶套管2与模芯1脱离，如图27所示;第三驱动气缸20带动第一支撑板17向后运动至吹气筒19与橡胶套管2分离，第一驱动气缸11和第二驱动气缸12分别带动第一夹板7和第二夹板8相互远离，橡胶套管2与夹持装置分离，如图28所示。[0075]如上所述，我们完全按照本发明的宗旨进行了说明，但本发明并非局限于上述实施例和实施方法。相关技术领域的从业者可在本发明的技术思想许可的范围内进行不同的变化及实施。

权利要求：1.一种橡胶套管脱模机械手，其特征在于:所述的橡胶套管脱模机械手用于将橡胶套管¾从模具的模芯a上脱离，所述的模具包括多个并排设置的模芯（1，每个所述的模芯a上套设有一个所述的橡胶套管2，所述的橡胶套管脱模机械手包括用于夹住所述的橡胶套管2的夹持装置、用于向所述的橡胶套管2和所述的模芯（1之间充气的充气装置，所述的夹持装置包括第一夹板7、第二夹板8、与所述的第一夹板7和所述的第二夹板⑻相连接的第一驱动组件、开设在所述的第一夹板7上且并排设置的多个第一容纳部9、开设在所述的第二夹板8上且并排设置的多个第二容纳部（10，所述的多个第一容纳部9、所述的多个第二容纳部（10、所述的模芯⑴一一对应，当所述的第一夹板7和所述的第二夹板8相互靠近时，所述的橡胶套管2位于所述的第一容纳部9和所述的第二容纳部10之间；所述的充气装置包括第一支撑板17、并排设置在所述的第一支撑板17上的多个吹气筒（19、与所述的第一支撑板17相连接且能够带动所述的第一支撑板17向着靠近或远离所述的模芯⑴的方向运动的第二驱动组件，所述的吹气筒（19与所述的模芯⑴一一对应，所述的吹气筒19具有能够插设在所述的模芯（1和所述的橡胶套管⑵头部之间的间隙内的插接头（191以及能够向所述的模芯（1和所述的橡胶套管2之间充气的气道192〇2.根据权利要求1所述的橡胶套管脱模机械手，其特征在于:所述的橡胶套管脱模机械手还包括第二支撑板3，所述的第一夹板7和所述的第二夹板8分别与所述的第二支撑板3相转动连接，所述的第一驱动组件包括固定设置在所述的第二支撑板3上且与所述的第一夹板7相转动连接的第一驱动气缸11、固定设置在所述的第二支撑板3上且与所述的第二夹板⑻相转动连接的第二驱动气缸12。3.根据权利要求2所述的橡胶套管脱模机械手，其特征在于:所述的第一夹板7的两端部分别通过第一转轴（13和第一轴承（14与所述的第二支撑板3相转动连接，所述的第二夹板8的两端部分别通过第二转轴（15和第二轴承（16与所述的第二支撑板⑶相转动连接，所述的第一驱动气缸（11的活塞杆与所述的第一夹板7的中部相转动连接，所述的第二驱动气缸12的活塞杆与所述的第二夹板⑻的中部相转动连接。4.根据权利要求1所述的橡胶套管脱模机械手，其特征在于:所述的橡胶套管脱模机械手还包括第二支撑板3，所述的第一驱动组件包括固定设置在所述的第二支撑板3上的第一驱动气缸11和第二驱动气缸12，所述的第一驱动气缸11的一个活塞杆与所述的第一夹板C7的一端部相固定连接、另一个活塞杆与所述的第二夹板⑻的一端部相固定连接，所述的第二驱动气缸12的一个活塞杆与所述的第一夹板7的另一端部相固定连接、另一个活塞杆与所述的第二夹板8的另一端部相固定连接。5.根据权利要求2至4中任一项所述的橡胶套管脱模机械手，其特征在于:所述的橡胶套管脱模机械手还包括固定设置在所述的第二支撑板3上的第一滑轨21、开设在所述的第一支撑板（17上且能够与所述的第一滑轨（21相配合从而使得所述的第一支撑板17能够相对所述的第二支撑板3滑动的第一滑槽。6.根据权利要求5所述的橡胶套管脱模机械手，其特征在于:所述的第二支撑板3的两侧分别设置有一个所述的第一滑轨21，所述的第一支撑板17的两端分别开设有一个所述的第一滑槽。7.根据权利要求2至4中任一项所述的橡胶套管脱模机械手，其特征在于:所述的第二驱动组件且第三驱动气缸20，且固定设置在所述的第二支撑板3上。8.根据权利要求1至4中任一项所述的橡胶套管脱模机械手，其特征在于:所述的橡胶套管脱模机械手还包括机架、与所述的机架相滑动连接的第二支撑板⑶、与所述的第二支撑板3相固定连接且能够带动所述的第二支撑板3向着靠近或远离所述的模芯（1的方向运动的第三驱动组件，所述的第三驱动组件固定设置在所述的机架上，所述的夹持装置和所述的充气装置设置在所述的第二支撑板3上。9.根据权利要求8所述的橡胶套管脱模机械手，其特征在于:所述的橡胶套管脱模机械手还包括设置在所述的机架上的第二滑轨6、开设在所述的第二支撑板3上且能与所述的第二滑轨6相配合从而使得所述的第二支撑板3能够相对所述的机架滑动的第二滑I.tHto10.根据权利要求9所述的橡胶套管脱模机械手，其特征在于:所述的机架包括位于两侧的两个侧固定梁4、两端部分别与所述的两个侧固定梁⑷相连接的横梁5，每个所述的侧固定梁4上设置有一个所述的第二滑轨6，所述的第二支撑板3的两端分别开设有一个所述的第二滑槽，所述的第三驱动组件为第四驱动气缸（I8且固定设置在所述的横梁⑸上。

百度查询： 昆山佳龙科智能科技有限公司 一种橡胶套管脱模机械手