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摘要：本发明提出了一种改进Sage‑Husa自适应滤波的SINSGPS组合导航方法。本发明的主要步骤包括：组合导航系统状态方程建立、量测方程建立、系统方程离散化、滤波状态更新、量测噪声估计、滤波异常判定、渐消因子计算、量测更新、反馈修正。相比传统的基于Sage‑Husa滤波的SINSGPS组合导航方法，本发明方法能够有效降低量测异常和模型误差对组合导航系统的影响，提高组合导航系统的稳定性和定位精度。
主权项：1.一种改进Sage-Husa自适应滤波的SINSGPS组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：采集捷联式惯性导航系统和卫星导航系统输出的速度、位置信息；步骤2：建立SINSGPS组合导航系统的状态空间模型并对其进行离散化处理；步骤3：采用改进的Sage-Husa自适应滤波算法对导航信息进行处理；步骤4：将滤波器估计得到的状态误差反馈给捷联式惯性导航系统，对速度、位置信息进行修正处理，得到修正后载体的姿态、速度、位置信息。
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百度查询： 哈尔滨理工大学 一种改进Sage-Husa自适应滤波的SINS/GPS组合导航方法
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