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申请/专利权人：东南大学

摘要：一种半音阶口琴吹奏机器人，包括电气元件及气泵层、电磁阀安装层和口琴安装及适配层。机器人使用半音阶口琴，可通过外部键盘控制吹吸孔位，控制推键运作，通过调音台电位器控制气泵运转速度，主控电路板对电源管理电路板进行控制，电源管理电路板与电磁阀组、气泵连接，可控制电磁阀换向。机器人具有12路气流的选择性输出。机器人还配备舵机，可推动和收回口琴推键。口琴吹管适配器可适配不同口琴吹嘴。该机器人可应用于音乐和编程教育，除相关人机交互硬件外还提供上位机接口和指令集以进行控制，可直接控制机器人相关硬件进行吹奏，也可让机器人根据曲谱进行演奏。该机器人具有体积紧凑、模块化、多功能等优点，提供用户二次开发的自由度。

主权项：1.一种半音阶口琴吹奏机器人，由三层平台搭建而成，其特征在于：分别为电气元件及气泵层，电磁阀安装层和口琴安装及适配层，所述电磁阀安装层中部安装有十四个二位三通电磁阀（1）构成的电磁阀组，边缘安装有两个汇流排（2），传导进气和出气气流；电磁阀组连接汇流排并引出12根气管到口琴吹管适配器，在口琴安装及适配层用舵机（19）、MGN-C9线性滑轨滑块（17）以及由连杆构成以轴承和塞打螺栓组成转动副的曲柄滑块机构，用于控制口琴（16）的推键；汇流排（2）气源来自安装在电气元件及气泵层上气泵支架（9）上的4个气泵（12）；下固定板上还安装有开关电源（4）、主控电路板（10）、电源管理电路板（6）；主控电路板还引出矩阵键盘（11），调音台电位器（8），位于两层之间左视图的正视面作为人机交互界面，外部矩阵键盘（11）控制吹吸孔位，控制推键运作，通过调音台电位（8）器控制气泵（12）运转速度，进而控制吹奏强度，主控电路板（10）对电源管理电路板（6）进行控制，电源管理电路板（6）与电磁阀组（1）、气泵（12）连接，可控制电磁阀（1）换向，以改变气路气流以控制半音阶口琴吹吸变换；对气泵进行调速以改变吹奏强度，气泵（12）进出气口各自通过气管连接到传导进气气流的汇流排（2）和传导出气气流的汇流排，气管通过电磁阀（1）进行选通，所述主控电路板（10）引出的矩阵键盘（11）、调音台电位器（8）以及主控板上的按键可控制电磁阀（1）开闭，对气泵（12）进行调速，推动或收回推键，以对口琴吹奏进行控制。

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