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申请/专利权人：河北工业大学

申请日：2018-02-09

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN108040605B

专利技术分类：..手动操作的水果采摘工具（A01D46/253优先）[2006.01]

专利摘要：本发明提供了一种采摘器和采摘设备，涉及水果蔬菜采摘设备的技术领域。采摘器包括第一爪头、第二爪头、活动件、第一旋转套、第二旋转套、第一弹簧、第二弹簧、伸缩件、绳体和第一卷线部；第一爪头与第二爪头形成摘取空间，第一爪头与第一旋转套固连，第二爪头的一侧与第一旋转套铰接，另一侧与活动件铰接，活动件连接在伸缩件内，第一旋转套与第二旋转套固定连接，另一端与伸缩件连接，绳体的一端与活动件连接，另一端与第一卷线部连接；第一弹簧连接在第一移动槽内；第二弹簧的一端与第二旋转套的另一端抵接，第二弹簧的另一端与伸缩件连接。解决了现有技术中，采摘对苹果造成损坏的技术问题。本发明的采摘器能够模拟人手进行采摘。

专利权项：1.一种采摘器，其特征在于，包括爪头、伸缩件、绳体和第一卷线部；所述爪头包括第一爪头、第二爪头、活动件、第一旋转套、第二旋转套、第一弹簧和第二弹簧；所述第一爪头的一端与第二爪头的一端相对设置形成果实的摘取空间，所述第一爪头的另一端与所述第一旋转套的一端的一侧固定连接，所述第二爪头的另一端的一侧与所述第一旋转套的一端的另一侧铰接，所述第二爪头的另一端的另一侧与所述活动件的一端铰接，所述第一旋转套的另一端与所述第二旋转套的一端固定连接，所述第一旋转套内设有第一移动槽，所述第二旋转套内设有与所述第一移动槽相对应设置的第二移动槽，所述伸缩件的一端内设有第三移动槽，所述活动件的另一端穿过所述第一移动槽、第二移动槽连接在第三移动槽内，且能够在所述第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽内移动，所述第二旋转套的另一端通过螺旋传动副套接在所述伸缩件的一端上，所述绳体的一端穿设所述活动件且与所述活动件连接，所述绳体的另一端与所述第一卷线部连接，所述绳体在外力的带动下，拉动所述活动件沿所述第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽移动，以使第二爪头沿所述第一旋转套的一端的另一侧逆时针旋转，以使所述摘取空间缩小；当绳体所受外力达到预设拉力时，外力能够带动所述第二旋转套沿所述伸缩件的一端转动，以使爪头沿靠近伸缩件的方向移动；所述第一弹簧连接在第一移动槽内，所述第一弹簧的一端与所述活动件接触，所述第一弹簧的另一端与所述第一旋转套接触，以使所述活动件在果实抓取完毕后，在第一弹簧的带动下沿第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽移动；所述第二弹簧的一端与所述第二旋转套的另一端抵接，所述第二弹簧的另一端与所述伸缩件的一端接触，所述第二弹簧处于压缩状态，以使伸缩件的一端压紧在所述第二旋转套内，果实抓取完毕后，所述第二旋转套在第二弹簧的作用下沿所述伸缩件的一端转动，以使爪头沿远离所述伸缩件的方向移动；所述第一爪头包括抓取部和固定部，所述抓取部的下端与固定部的上端连接，固定部的下端与第一旋转套的上端的左侧连接，抓取部与第二爪头形成摘取空间；所述第二爪头包括抓取件和连接件；所述抓取件包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部的一端与所述第一爪头形成抓取果实的摘取空间，所述第一连接部的另一端与所述第二连接部固定连接，所述第二连接部上设有连接槽，所述连接件的一端连接在所述连接槽内，且所述连接件能够在所述连接槽内滑动，所述连接件的另一端与所述活动件的一端铰接，所述抓取件的另一端与所述第一旋转套的一端的另一侧铰接，以使所述连接件在所述活动件的带动下，带动所述抓取件沿所述第一旋转套的一端的另一侧旋转，以使所述摘取空间增大或者减小；所述活动件包括第一连接段、第二连接段和第三连接段；所述第一旋转套内设有连接孔，所述连接孔设在所述第一移动槽的上方，且所述连接孔的直径小于所述第一移动槽的直径；所述第一连接段的一端穿出所述连接孔与所述第二爪头连接，所述第一连接段的另一端与所述第二连接段的一端固定连接，所述第二连接段的外侧面与所述第一移动槽的内侧壁接触，所述第二连接段的另一端与所述第三连接段固定连接，所述第三连接段依次连接在所述第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽内，且所述第三连接段能够在所述第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽内移动；所述第三连接段上设有第一穿透孔，所述第二连接段与连接孔对应的位置设有第二穿透孔，所述第一连接段上设有第三穿透孔，所述伸缩件内设有贯穿的通孔，所述绳体的一端依次穿过所述通孔、所述第一穿透孔、第二穿透孔、连接孔和第三穿透孔与所述活动件连接，以使所述活动件在所述绳体的带动下能够沿所述第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽移动。

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