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申请/专利权人：深圳优地科技有限公司
摘要：本发明涉及一种避开障碍物方法、装置和机器人。其中，避开障碍物方法应用于机器人，在本发明实施例中，当机器人与货架相连接后，在前往指定目标点的过程中，激光雷达检测标识特征以及机器人对应的环境信息；根据标识特征计算环境信息中的障碍物与货架的侧边安全线的最短距离；根据最短距离控制机器人的移动，以使机器人避开障碍物。机器人挂靠货架在进行拖运的过程中执行对应的避开障碍物的方法，根据最短距离控制机器人的移动，能够使机器人有效的避开障碍物，保证货架的安全通行。
主权项：1.一种避开障碍物方法，应用于机器人，所述机器人与货架连接，所述货架的侧边设置有标识特征，其特征在于，所述方法包括：在所述机器人移动的过程中，检测所述标识特征以及所述机器人对应的环境信息；根据所述标识特征计算所述环境信息中的障碍物与所述货架的侧边安全线的最短距离；根据所述最短距离控制所述机器人移动，以使所述机器人避开所述障碍物；所述机器人的侧边设置有雷达；其中，所述根据所述标识特征计算所述环境信息中的障碍物与所述货架的侧边安全线的最短距离，包括：控制所述雷达发射激光束以扫描环境，所述激光束包括射向所述标识特征的第一激光束和射向所述障碍物的边缘的第二激光束；获取所述第一激光束与所述第二激光束之间的第一夹角；获取所述雷达与所述标识特征的第一长度，以及所述雷达与所述障碍物的边缘的第二长度；根据所述第一夹角、所述第一长度和所述第二长度计算所述标识特征与所述障碍物的边缘的第三长度；获取所述第一激光束对应的第二夹角；其中，所述第二夹角为所述第一激光束与所述货架的侧边安全线的夹角；根据所述第一长度、所述第二长度、所述第三长度以及所述第二夹角计算所述货架的侧边安全线与所述第三长度对应的直线的第三夹角；根据所述第三长度和所述第三夹角计算所述最短距离。
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