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申请/专利权人：吉林大学
摘要：本发明提出了一种自主水下机器人的洋流自适应控制方法，属于水下机器人技术领域，通过在仿真环境中模拟多种洋流条件对AUV的影响，对控制算法进行深入训练，构建一个元学习模型，基于深层次洞察来迅速调整其控制参数，以适应实际遇到的特定洋流条件；本发明利用元强化学习方法，提供了一种有效的机制，使AUV能在面对动态海洋环境时展现出更高的适应性和灵活性；这不仅增强了AUV在复杂海洋任务中的性能和可靠性，也为水下机器人的智能控制领域带来了新的技术突破。
主权项：1.一种自主水下机器人的洋流自适应控制方法，其特征在于：所述方法具体包括以下步骤：步骤1，元训练与模型构建；建立仿真环境来模拟多种洋流条件，收集训练数据，利用基于概率嵌入的软演员-评论家框架对AUV的控制策略进行训练，使用推理网络对收集到的数据进行聚合和特征提取，构建能够快速适应新的洋流条件的元学习模型；步骤2，快速适应与环境识别，通过部署在AUV上的传感器确定AUV在水中的位置；传感器数据经过预处理后，输入步骤1建立的元学习模型，通过模型分析提取出的环境特征，识别当前的洋流条件；根据识别出的洋流条件，元学习模型调整AUV的控制策略，以适应当前的环境。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 一种自主水下机器人的洋流自适应控制方法
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