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申请/专利权人:国网天津市电力公司电力科学研究院;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
摘要:本发明提供了一种路径确定方法及运动控制方法,可以应用于路径规划技术领域。该路径确定方法包括:响应于路径确定请求,确定机器人在栅格系统中所处的初始栅格和路径确定请求包括的目标位置在栅格系统中所处的目标栅格;以密闭空间的范围和至少一个障碍物对象各自的位置作为约束,在密闭空间内生成自初始栅格到目标栅格的多条初始路径;基于多条初始路径进行路径优化,得到自初始栅格到目标栅格的目标路径。
主权项:1.一种路径确定方法,其特征在于,包括:响应于路径确定请求,确定机器人在栅格系统中所处的初始栅格和所述路径确定请求包括的目标位置在所述栅格系统中所处的目标栅格,其中,所述栅格系统是基于所述机器人所处的密闭空间确定的,所述密闭空间内包括至少一个障碍物对象;以所述密闭空间的范围和所述至少一个障碍物对象各自的位置作为约束,在所述密闭空间内生成自所述初始栅格到所述目标栅格的多条初始路径;基于所述多条初始路径进行路径优化,得到自所述初始栅格到所述目标栅格的目标路径。
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