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申请/专利权人：北京交通大学

摘要：一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，属于机器人技术领域。具体设计一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，其包括二自由度并联腿、仿生脊柱、仿生盆骨、连接架、电磁阀、储气仓。仿生脊柱通过气动肌腱的伸缩实现脊柱的弯曲仿生运动。猎豹在运动过程中除了脊柱的弯曲运动，盆骨与脊柱还会产生相对运动增加后腿的爆发力。基于猎豹的运动机理，采用电机+SEA模块模拟猎豹的盆骨，提高四足机器人的运动性能，调整四足机器人的重心，提高机器人的运动稳定性。该发明可实现四足机器人更高的跳跃高度，更快的奔跑速度。

主权项：1.一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，其特征在于：所述仿生四足机器人包括有仿生脊柱4、四个二自由度并联腿1、储气仓2、仿生盆骨5、输气管3、电磁阀7、连接架8，二自由度并联腿1的平行架18与连接架8通过螺栓进行连接；仿生盆骨5的前端部U型架55与仿生脊柱4后端部凸台式X型架46连接；仿生脊柱4的前端部的X型架41以及仿生盆骨5的后端部分盆骨架分别与连接架8通过螺栓进行连接；储气仓2和电磁阀7固定于连接架8，二自由度并联腿为四连杆结构，其包括第一大腿板11、第二大腿板15、第一小腿板114、第二小腿板110和防滑垫13，所述第一大腿板11的下端与第一小腿板114上端通过塞打螺钉19串联铰接，第二大腿板15的下端与第二小腿板110上端通过塞打螺钉19串联铰接，防滑垫113与第二小腿板110串联铰接，第一大腿板11的上端和第二大腿板15的上端并联铰接在法兰盘；所述仿生脊柱4包括X型架41、凸台式X型架46、气动肌腱44、主骨架45、冗余关节43，凸台式X型架46，气动肌腱44的进气端与凸台式X型架46螺纹连接；四个气动肌腱44呈左右对称布置；主骨架45安装于X型架的中心处；所述气动肌腱44的后端与冗余关节43相连；上方两个气动肌腱44与下方两个气动肌腱44进行相对运动，以达到脊柱的弯曲；所述的法兰盘12与电机112输出轴通过插接+顶丝的方式传递动力，所述电机112与固定架111通过螺钉进行连接，固定架111安装于平行架18端部内侧，在电机112的驱动下，第一大腿板11和第二大腿板15分别带动第一小腿板114和第二小腿板110运动，从而实现腿部在二维平面的运动；所述仿生盆骨5包括串联弹性驱动器52、承托部53，所述串联弹性驱动器与电机51伸出轴连接；所述串联弹性驱动器52外壳安装在U型架；所述的电机51安装于电机架56；电机架固定在承托部53。

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