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申请/专利权人：上海交通大学
摘要：一种刚柔耦合农业采摘机械臂关节，包括：依次固定连接的刚柔耦合进给关节、柔性弯曲关节和刚性腕关节，刚性腕关节与外部刚性机械臂间通过法兰盘固定连接。刚柔耦合进给关节包括：伸缩端盖、进给固定支架、波纹管和螺纹柱，伸缩端盖与外部刚性机械臂相连，波纹管的一端与伸缩端盖相连，另一端与螺纹柱的一端固定连接，螺纹柱的另一端滑动设置于进给固定支架中，波纹管通过气压驱动实现伸缩。本发明能够完成高精度定位、灵活高效避障、末端大角度翻转与小距离进给等功能，在与刚性机械臂组合后，能在狭小密集枝叶环境中实现高效无损的果实采摘作业过程。
主权项：1.一种刚柔耦合农业采摘机械臂关节，其特征在于，包括：依次固定连接的刚柔耦合进给关节、柔性弯曲关节和刚性腕关节，其中：刚性腕关节与外部刚性机械臂间通过法兰盘固定连接；所述的刚柔耦合进给关节包括：伸缩端盖、进给固定支架、波纹管和螺纹柱，其中：伸缩端盖与外部刚性机械臂相连，波纹管的一端与伸缩端盖相连，另一端与螺纹柱的一端固定连接，螺纹柱的另一端滑动设置于进给固定支架中，波纹管通过气压驱动实现伸缩；所述的刚性腕关节包括：相对设置且通过齿轮组互相啮合的翻转电机支架机构以及旋转电机支架机构，其中：所述的翻转电机支架机构包括：上电机支架和水平设置的翻转舵机；所述的旋转电机支架机构包括：下电机支架和竖直设置的旋转舵机。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交通大学 刚柔耦合农业采摘机械臂关节
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