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申请/专利权人：医达科技公司
摘要：本教导涉及用于路径规划的方法和系统。经由一个或多个传感器来跟踪目标。获取末端执行器相对于目标的期望的姿态以及该末端执行器的当前姿态的信息。还获取包括末端执行器的臂与在末端执行器的当前姿态与目标之间标识的至少一个障碍物中的每一者之间所准许的最短距离。检取先前学习到的加权因子并且根据包括末端执行器的臂与至少一个障碍物之间的加权最小距离基于成本函数来计算成本，其中通过加权因子对最小距离进行加权。通过最小化成本函数来计算从当前姿态到期望的姿态的轨迹。
主权项：1.一种在机器上实现的用于路径规划的方法，所述机器具有至少一个处理器、存储以及能够连接至网络的通信平台，所述方法包括：经由一个或多个传感器来跟踪目标；获取末端执行器相对于所述目标的期望的姿态的信息；获取所述末端执行器的当前姿态；获取包括所述末端执行器的臂与在所述末端执行器的当前姿态与所述目标之间识别出的至少一个障碍物中的每一者之间所准许的最短距离；在计算成本函数之前，检取加权因子，所述加权因子限定关节角度成本和障碍物距离成本之间的关系，其中所述加权因子是通过预定次数的迭代来迭代地学习的；对于所述预定次数的迭代中的每一次迭代：生成所述末端执行器的随机期望的位置；选择所述加权因子的初始值；基于所述初始值来最小化所述成本函数；以及基于所述最小化来确定路径；根据包括所述末端执行器的所述臂与所述至少一个障碍物之间的加权最小距离，基于所述成本函数来计算成本，其中通过所述加权因子对最小距离进行加权；以及通过最小化所述成本函数来计算从所述当前姿态到所述期望的姿态的轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 医达科技公司 用于障碍物规避的确定性机器人路径规划
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