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申请/专利权人：安徽博微智能电气有限公司

摘要：本发明公开了一种跟随式驾驶座舱调整方法和装置，该方法包括：S1、建立驾驶座舱调整专用坐标系并标定座舱调整对象坐标信息；S2、获取锁定参数并存储在安全参数锁定库中；S3、感知驾驶人员的座椅调整请求，由摄像头拍摄驾驶人员示意的前倾或后仰幅度下的人脸图像；S4、根据人脸图像计算出双眼之间的中心点的坐标点位，据此计算姿态调整幅度，若幅度未超出安全阈值则进入姿态决策环节；S5、将ΔB在Y轴上分割成一个等分数列，形成过程微调眼睛坐标点位数列，据此计算获得座舱姿态序列；S6、按照座舱姿态序列逐点位调整座舱参数，若调整顺利完成则存储为新的锁定参数，若出现异常则回滚至前一锁定参数。本发明进一步提高座舱调整的安全性、便利性。

主权项：1.一种跟随式驾驶座舱调整方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立驾驶座舱调整专用坐标系并标定座舱调整对象坐标信息Vtj，Vtj包括在存储坐标系下座椅在最低和最后位置时座椅坐垫上表面中心点位为坐标原点O0、内后视镜中心点点位Aj、左外后视镜中心点点位Wj、右外后视镜中心点点位Vj、座椅后边沿线中心点点位Dj和摄像头点位Fj，在驾驶员调整完成座椅位置后，此时的座椅坐垫上表面中心点位为计算坐标系O1，并将Vtj映射到计算坐标系下，在存储坐标系中，驾驶员在正面向车头位置，将X轴为车左到车右的方向，Y轴为车后向车头的方向，Z轴为车底部到车顶的方向，在计算坐标系中，坐标原点为驾驶员完成调整座椅后，坐垫表面中心点，且其X轴、Y轴和Z轴的方向与存储坐标系保持一致；S2、在驾驶过程中满足设定的车速和持续时间的阈值时，获取驾驶座舱当前状态下的锁定参数S，并将其存储在安全参数锁定库中，其中，所述锁定参数S包括：座椅角度、内后视镜的角度，左外后视镜的角度，右外后视镜的角度，以及由此时的人脸图像计算出的双眼之间中心的坐标值B0；S3、在感知驾驶人员提出的座椅调整请求后，拍摄驾驶人员的前倾或后仰动作幅度下的人脸图像，其中，感知驾驶人员提出的座椅调整请求的方法包括：利用摄像头感知驾驶人员的前倾或后仰的动作后，开始计时，在达到一定时长要求之后，通过语音模块询问驾驶员是否需要调整坐姿，当确认后进入座舱自动调整流程；S4、根据所述人脸图像计算出双眼之间中心点的坐标点位Bz，在推定驾驶员的高度不变条件下计算B0与Bz在Y轴上的差值ΔB，该差值ΔB为调整幅度，判断该ΔB是否超过安全阈值，若未超过安全阈值，则将Bz和调整幅度ΔB发送姿态决策器；S5、将差值ΔB在Y轴上分割成一个等分数列，形成过程微调眼睛坐标点位数列Bn，遍历Bn中的每个人眼点位，计算出对应的座舱姿态序列Zn，每一点位的调整参数包括靠背座椅在Y轴上的夹角，内后视镜的在X轴夹角和或在Z轴的夹角，左外后视镜的在X轴的夹角和或Z轴的夹角，右外后视镜的在X轴的夹角和或在Z轴的夹角；S6、按照姿态调整序列Zn逐点位调整座舱参数，其中当前点位调整成功后再进入下一点位调整过程，直至完成整个姿态调整序列Zn的点位调整。

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