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申请/专利权人：华为技术有限公司
摘要：本方案涉及人工智能ArtificialIntelligence，AI领域，具体的，本方案提供一种视觉定位方法和装置。该视觉定位方法可以包括：获取终端设备采集的图像；获取所述图像的二维线特征信息，所述二维线特征信息包括建筑物与非建筑物之间的分界线信息，或非建筑物与非建筑物之间的分界线信息中至少一项；根据所述终端设备的位置信息和磁力计角度偏转信息、卫星地图、以及所述二维线特征信息，确定所述终端设备的定位位姿。本申请实施例可以提升视觉定位的成功率和定位精度。
主权项：1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：获取终端设备采集的图像；获取所述图像的二维线特征信息，所述二维线特征信息包括建筑物与非建筑物之间的分界线信息，或非建筑物与非建筑物之间的分界线信息中至少一项；根据所述终端设备的位置信息和磁力计角度偏转信息、卫星地图、以及所述二维线特征信息，确定所述终端设备的定位位姿；其中，所述根据所述终端设备的位置信息和磁力计角度偏转信息、卫星地图、以及所述二维线特征信息，确定所述终端设备的定位位姿，包括：根据所述终端设备的位置信息和磁力计角度偏转信息，确定候选位姿集合，所述候选位姿集合包括M组候选位姿，每组候选位姿包括候选位置信息和候选偏航角度集合；根据所述候选位姿集合、所述二维线特征信息和所述卫星地图，确定N个优化位姿；根据所述N个优化位姿，确定所述终端设备的定位位姿；其中，N为大于1的整数，M为大于1的整数。
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