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申请/专利权人：北京万思医疗器械有限公司
摘要：本公开提出一种介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人，涉及介入手术机器人技术领域。介入手术机器人操纵装置包括支撑架、齿轮、齿条、操纵件、第一舵机和第二舵机。齿轮设置于支撑架的一侧；齿条的一侧滑动设置于支撑架上，另一侧啮合连接于齿轮；操纵件转动连接于齿条的一端，操纵件周向旋转时用于控制介入耗材的转动，操纵件轴向移动时用于控制介入耗材的移动，且操纵件轴向移动时带动齿条沿第一方向移动；第一舵机用于为齿轮提供阻转力矩；第二舵机用于为操纵件提供阻转力矩。本公开的介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人，可以在介入耗材介入患者体内的过程中，为操作者提供力反馈，避免对患者造成不必要的伤害。
主权项：1.一种介入手术机器人操纵装置，其特征在于，包括：支撑架；齿轮，设置于所述支撑架的一侧；齿条，所述齿条的一侧滑动设置于所述支撑架上，另一侧啮合连接于所述齿轮；操纵件，转动连接于所述齿条的一端，所述操纵件周向旋转时用于控制介入耗材的转动，所述操纵件轴向移动时用于控制所述介入耗材的移动，且所述操纵件轴向移动时带动所述齿条沿第一方向移动；第一舵机，固设于所述支撑架的一侧，所述齿轮固定设置于所述第一舵机的输出轴上，所述第一舵机用于为所述齿轮提供阻转力矩，所述齿轮为所述齿条提供阻碍移动的力矩，阻碍所述操纵件移动；第二舵机，设置于所述齿条和所述操纵件之间，用于为所述操纵件的转动提供阻转力矩。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京万思医疗器械有限公司 介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人
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