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申请/专利权人:北京万思医疗器械有限公司
摘要:本公开提出一种介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人,涉及介入手术机器人技术领域。介入手术机器人操纵装置包括支撑架、齿轮、齿条、操纵件、第一舵机和第二舵机。齿轮设置于支撑架的一侧;齿条的一侧滑动设置于支撑架上,另一侧啮合连接于齿轮;操纵件转动连接于齿条的一端,操纵件周向旋转时用于控制介入耗材的转动,操纵件轴向移动时用于控制介入耗材的移动,且操纵件轴向移动时带动齿条沿第一方向移动;第一舵机用于为齿轮提供阻转力矩;第二舵机用于为操纵件提供阻转力矩。本公开的介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人,可以在介入耗材介入患者体内的过程中,为操作者提供力反馈,避免对患者造成不必要的伤害。
主权项:1.一种介入手术机器人操纵装置,其特征在于,包括:支撑架;齿轮,设置于所述支撑架的一侧;齿条,所述齿条的一侧滑动设置于所述支撑架上,另一侧啮合连接于所述齿轮;操纵件,转动连接于所述齿条的一端,所述操纵件周向旋转时用于控制介入耗材的转动,所述操纵件轴向移动时用于控制所述介入耗材的移动,且所述操纵件轴向移动时带动所述齿条沿第一方向移动;第一舵机,固设于所述支撑架的一侧,所述齿轮固定设置于所述第一舵机的输出轴上,所述第一舵机用于为所述齿轮提供阻转力矩,所述齿轮为所述齿条提供阻碍移动的力矩,阻碍所述操纵件移动;第二舵机,设置于所述齿条和所述操纵件之间,用于为所述操纵件的转动提供阻转力矩。
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