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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明公开一种混合动力驱动的使用软体机械手的颈部按摩轮椅。通过储气罐29提供的气压，气路控制器8控制气缸71和软体机械手75中的软体751、气垫机构753等对颈部进行按捏、按压、揉捏等不同的按摩。所述按摩轮椅的椅背后面安装有气缸71，气缸端部与升降板72连接，升降板72上面安装气动马达73，气动马达输出端与曲柄摇杆机构74的曲柄相连接，曲柄摇杆机构74的连杆与软体机械手75连接，轮椅上安装有活塞式气筒27、电动气泵28和手持打气筒32均可以向储气罐29充气，实现混合动力。

主权项：1.一种混合动力驱动的使用软体机械手的颈部按摩轮椅，包括椅背（1）、支撑板（3）、储气罐支撑板（4）、扶手（5）及后轮（9），其特征在于：气源机构（2）安装储气罐支撑板（4）上其下部由支撑板（3）支撑，按摩机构（7）和气路控制器（8）安装在所述椅背（1）上，控制面板（6）安装在所述扶手（5）上；所述气源机构（2）的储气罐（29）充气方式有以下三种：a.所述气源机构（2）由电动气泵（28）、阀门及金属软管（21）组成；启动电动气泵（28）通过金属软管（21）给储气罐（29）充气；b.所述气源机构（2）由电磁离合器（30）、曲轴（24）、推杆（23）、活塞（26）、进气单向阀Ⅰ（22）、放气单向阀（25）和活塞式气筒（27）组成；所述电磁离合器（30）分别与后轮（9）的曲轴（24）连接，曲轴（24）连接推杆（23），所述推杆（23）与活塞式气筒（27）内的活塞（26）的端部相连接；所述活塞式气筒（27）通过进气单向阀（22）与储气罐（29）相连通，所述活塞式气筒（27）的底部安装放气单向阀（25）；c.所述气源机构（2）由可弯曲金属软管（31）、手持打气筒（32）和进气单向阀Ⅱ（22ˊ）组成，所述手持打气筒（32）连接着可弯曲金属软管（31），可弯曲金属软管（31）通过进气单向阀Ⅱ（22ˊ）与储气罐（29）相连通；软体机械手（75）由气垫机构（753）和四条结构相同的软体（751）组成：所述气垫机构（753）设置在上板（752）和底板（756）之间，所述气垫机构（753）的气垫Ⅰ（7531）、气垫Ⅱ（7532）、气垫Ⅲ（7533）和气垫Ⅳ（7534）在底板（756）上呈正方形分布；所述上板（752）和底板（756）之间设有四个导杆（754）贯穿连接，其导杆（754）的末端安装弹簧（755），在自然状态下，气垫机构（753）处于压缩状态，上板（752）和底板（756）上下表面平行，在气垫机构（753）在不同的充气状态时，所述底板（756）呈现下压、倾斜或翻转姿态；所述四条软体（751）结构安装在底板（756）的下表面，两条软体（751）组成一组，呈对称分布；软体机械手（75）在张开状态下呈虎口形，闭合状态下呈纺锤形；所述软体（751）的第一气囊（7511）和第二气囊（7512）呈波浪形，第一气囊（7511）和第二气囊（7512）均由7个腔室组成，弹性片（7514）镶嵌在软体凹槽（7515）中，所述软体（751）内侧表面设置多个接触点（7513）。

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百度查询： 燕山大学 一种混合动力驱动的使用软体机械手的颈部按摩轮椅