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申请/专利权人：中信机电科研设计院(山西)有限公司

摘要：本发明涉及一种虎口式机械手，主要包括底座、固定座、回转支撑、回转接头、包络式大臂、折叠臂、转臂和虎口式夹爪，固定座上安装有回转支撑，在回转支撑上安装有底座，包络式大臂一端连接在底座上，折叠臂与包络式大臂的另一端连接，转臂与折叠臂的另一端连接，虎口式夹爪安装在转臂上，通过油气缸为各部件提供相应的动力，通过协同动作完成抓取作业。本发明只要夹爪张口能够包围住物体、便可以将其抓起，不仅抓取物体操作简单且适合诸如球状物、块状物、盘状物等不规则物体，且可方便移植到工业生产平台及工程机械上。

主权项：1.虎口式机械手，包括固定座、底座、回转支撑、回转接头、包络式大臂、折叠臂、转臂和虎口式夹爪；所述固定座上安装有回转支撑，在回转支撑上安装有角位移传感器，在回转支撑上安装有底座，底座上安装有第一油气缸，所述回转接头一端安装在固定座上，另一端安装在底座上，实现油气路360度全回转；所述包络式大臂一端连接在底座上，在包络式大臂另一端的左、右两侧设有左拉杆、右拉杆，所述第一油气缸的活塞杆铰接在包络式大臂的底部，在包络式大臂的底部还设有第二油气缸；所述折叠臂与包络式大臂的另一端连接，在折叠臂与包络式大臂连接端的左、右两侧设有左推杆、右推杆，左推杆和右推杆的另一端通过销轴与左拉杆、右拉杆及第二油气缸的活塞杆穿接在一起；所述转臂与折叠臂的另一端连接，转臂的另一端设有绕销轴自由转动的左摆杆、右摆杆以及左、右两侧的两个前支杆，在转臂的上方设有第三油气缸，左摆杆、右摆杆的另一端通过销轴与两个前支杆的另一端及第三油气缸的活塞杆穿接在一起；在上述包络式大臂、折叠臂、转臂的铰接部位分别安装有角位移传感器；其特征在于：所述虎口式夹爪包括支撑架、前半爪、后半爪、定位筒、拉杆和第四油气缸，所述支撑架安装在前述转臂的一端，所述第四油气缸的一端通过短轴、定位筒、卡扣及螺钉固定在支撑架上，所述前半爪是由六个弧形爪齿均匀间隔排列，六个弧形爪齿中左、右外侧的两个为锯齿结构的弧形爪齿，前半爪通过短轴、卡扣及螺钉安装在支撑架的一端，第四油气缸的活塞杆与前半爪连接，为虎口式夹爪的张开与闭合提供动力，所述后半爪是由五个弧形爪齿均匀间隔排列，五个弧形爪齿中左、右外侧的两个为锯齿结构的弧形爪齿，后半爪通过短轴、卡扣及螺钉安装在支撑架上与前半爪相对的另一端，所述拉杆的一端通过长轴、卡扣、螺钉与前半爪和第四油气缸的另一端连接，拉杆的另一端通过长轴、卡扣及螺钉与后半爪连接，通过第四油气缸的伸出或缩回，带动虎口式夹爪张开或合拢，当前半爪和后半爪合拢时，前半爪的弧形爪齿和后半爪的弧形爪齿交错咬合，咬合区域形成一个近似封闭的内腔；在底座的后方还设有一个控制柜，其内安装有阀组及电器控制模块，控制柜通过管线与四个油气缸连接。

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