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申请/专利权人：重庆交通大学;中国人民解放军空军工程大学

摘要：本发明公开了一种穿戴型电动智能助残外骨骼装置，包括腰环、胯环、连接于腰环和胯环之间的多个主动连杆组件、背架以及下肢助力外骨骼，所述背架与腰环连接，两个所述下肢助力外骨骼分别连接于胯环左右两侧，所述主动连杆组件包括主动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环转动配合、下端与主动伸缩杆上端转动配合，所述下铰链头下端与胯环转动配合、上端与主动伸缩杆下端转动配合；本发明通过多杆结构驱动形成基本步形运动，穿戴式助力外骨骼装置可通过人工控制实现身体姿态及腿部动作精细控制，在保持系统良好的负重助力前提下，实现步行运动助力，减轻穿戴者步行运动负荷。

主权项：1.一种穿戴型电动智能助残外骨骼装置，其特征在于：包括用于与腰部配合的腰环、用于与胯部配合的胯环、连接于腰环和胯环之间的多个主动连杆组件、用于穿戴于肩部的背架以及用于穿戴于左、右腿部的两个下肢助力外骨骼，所述背架设置于腰环的上方并与腰环连接，两个所述下肢助力外骨骼分别连接于胯环左右两侧，所述主动连杆组件包括主动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环以Z向轴线为中心转动配合，所述上铰链头下端与主动伸缩杆上端以水平轴线为中心转动配合，所述下铰链头下端与胯环以Z向轴线为中心转动配合，所述下铰链头上端与主动伸缩杆下端以水平轴线为中心转动配合；所述下肢助力外骨骼包括大腿连杆、小腿连杆、用于驱动大腿连杆和小腿连杆摆动并可被主动伸缩的行动连杆以及用于为行动连杆提供动力的驱动组件；所述大腿连杆上端与胯环通过转动副配合连接，所述大腿连杆下端以及行动连杆下端分别与小腿连杆上端通过转动副配合连接并形成两个转动副，所述驱动组件安装于胯环上并与行动连杆上端驱动配合用于驱动行动连杆摆动从而驱动大腿连杆和小腿连杆相对摆动实现跨步运动；所述背架与腰环之间通过多个主动作动器连接，所述主动作动器包括主动伸缩柱、上铰接头和下铰接头，所述上铰接头上端与背架以Z向轴线为中心转动配合，所述上铰接头下端与主动伸缩柱上端以水平轴线为中心转动配合，所述下铰接头下端与腰环以Z向轴线为中心转动配合，所述下铰接头上端与主动伸缩柱下端以水平轴线为中心转动配合；所述胯环包括左半胯环以及右半胯环，所述左半胯环和右半胯环呈C状结构用于适形围抱于胯部左右侧，所述左半胯环和右半胯环下连接有侧板，两个所述下肢助力外骨骼分别连接于两个侧板上；所述主动连杆组件设置有两组，两组所述主动连杆组件分别连接于腰环与左半胯环之间以及腰环与右半胯环之间，每组主动连杆组件中至少包括六根主动连杆组件，两组主动连杆组件围绕腰环呈环形布置且相邻主动连杆组件两两呈V形布局；所述背架包括呈倒置U形的左肩架和右肩架以及连接于左肩架和右肩架背部之间的背板，所述主动作动器设置有三组，三组所述主动作动器分别连接于左肩架与腰环之间、右肩架与腰环之间以及背板与腰环之间。

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